[发明专利]自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；

根据所述车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆所在的目标车道；

根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定所述目标车道的通行状态信息，以使所述自动驾驶车辆依据所述通行状态信息进行自动驾驶；其中，所述车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，所述信号灯反映所述车道不同时刻的通行状态。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，在根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定所述目标车道的通行状态信息之前，所述方法还包括：

获取样本路口数据和样本车道数据；

根据所述样本路口数据和所述样本车道数据，确定样本路口和样本车道的路口车道映射关系信息；

基于所述样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息；

利用所述路口车道映射关系信息和所述路口信号灯映射关系信息，生成所述车道信号灯映射关系信息。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息，包括：

根据所述样本路口数据和所述预设高精度地图，确定所述样本路口对应的样本信号灯；

获取所述样本信号灯的信号灯相位信息和配时表；

基于所述样本路口数据、所述信号灯相位信息和所述配时表，确定所述路口信号灯映射关系信息。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取所述样本信号灯的信号灯相位信息和配时表，包括：

采集所述样本信号灯播发的实时信息；

解析所述实时信息，获取所述信号灯相位信息和所述配时表。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取样本路口数据和样本车道数据，包括：

获取预设地图软件数据库中的所述样本路口数据和所述样本车道数据；

和/或，

控制传感器实时采集所述样本路口数据和所述样本车道数据。

6.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述利用所述路口车道映射关系信息和所述路口信号灯映射关系信息，生成所述车道信号灯映射关系信息之后，还包括：

根据所述样本车道的实时路况信息，调整所述车道信号灯映射关系信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆的车辆位置信息，包括：

获取卫星发送的所述自动驾驶车辆的第一位置信息；

基于预设精确位置，确定所述第一位置信息的误差数据；

根据所述误差数据，修正所述第一位置信息，确定所述车辆位置信息。

8.一种自动驾驶车辆的自动驾驶装置，其特征在于，包括：

车辆位置信息获取模块，用于获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；

目标车道确定模块，用于根据所述车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆所在的目标车道；

通行状态信息确定模块，用于根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定所述目标车道的通行状态信息，以使所述自动驾驶车辆依据所述通行状态信息进行自动驾驶；其中，所述车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，所述信号灯反映所述车道不同时刻的通行状态。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法。