[发明专利]一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类方法及装置

说明书

本公开提供一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类方法及装置。所述方法包括：确定一个或多个预先创建的道路场景及道路场景的场景组成要素，将所述场景组成要素划分为第一组成要素和第二组成要素；根据所述第一组成要素包含的信息量以及各个场景组成要素对应的预设分值，计算得到第一分值；在车辆的真实场景测试或者模拟场景测试中，获取第二组成要素中由各个场景组成要素本身及各个场景组成要素之间所产生的测试信息，并将所述测试信息输入到预定的模型结构中得到第二分值；根据所述第一分值及第二分值计算得到第三分值，以便基于第三分值实现道路场景的分类。本发明实现了划分不同类别道路场景的复杂度，提高了自动驾驶车辆的测试效率及测评效果。

技术领域

本公开涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类方法及装置。

背景技术

随着社会的发展，交通工具也逐渐向多样化及智能化方向发展。在车辆的设计生产过程中，车辆测试是非常重要的环节之一。以自动驾驶车辆(例如包括智能汽车、无人驾驶汽车、智能网联汽车等)为例，在自动驾驶技术的发展以及智能网联汽车商业化应用的迫切需求下，自动驾驶车辆道路测试显得极为重要。通过对自动驾驶车辆进行道路测试，既可以对新技术进行测试验证，促进技术的发展，还可以通过测试检验自动驾驶车辆的安全性。

基于道路场景的车辆测试方法是目前主流的车辆测试方法。例如美国公路交通安全管理局(NHTSA)预碰撞场景、美国交通部(DOT)及Waymo核心驾驶能力的测试项目和场景；我国三部委联合发布的《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》规定自动驾驶功能检测项目，中国智能网联汽车产业创新联盟和全国汽标委针对此《管理规范》细化的检测项目及场景。而现有技术中，根据自动驾驶的功能设计出的道路测试场景，这种方式仅仅能够实现基于自动驾驶功能或测试需求对道路测试场景进行分类，而无法进一步区分不同类别的道路测试场景的难易度或复杂程度，也无法依据分类选取出适用于自动驾驶道路测试的典型场景。因此，现阶段自动驾驶车辆需要进行大量的场景测试来验证自动驾驶能力，测试效率及测评效果均有待提升。

基于现有技术，研究场景评价及分类方法是自动驾驶车辆测试亟需突破的方向之一，因此需要提供一种既能区分不同道路测试场景复杂度，又能实现道路测试场景分类的自动驾驶车辆道路测试场景分类方案。

发明内容

本公开提供一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类方法及装置，以解决相关技术存在的无法区分不同道路测试场景的复杂度，更无法依据分类选取出适用于自动驾驶道路测试的典型场景，导致测试效率及测评效果均有待提升的问题。

为解决上述技术问题，本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类方法，包括：

确定一个或多个预先创建的道路场景，并确定为创建所述道路场景所采用的场景组成要素；

获取所述场景组成要素所对应的信息，根据所述场景组成要素所对应的信息将所述场景组成要素划分为第一组成要素和第二组成要素；其中，所述第一组成要素中包含所述场景组成要素中的静态场景要素，所述第二组成要素中包含所述场景组成要素中的动态场景要素；

根据所述第一组成要素所包含的信息量以及第一组成要素中各个场景组成要素所对应的预设分值，计算得到与所述第一组成要素相对应的第一分值；其中，所述第一分值用于表示所述静态场景要素所对应的场景复杂度；

在车辆的真实场景测试或者模拟场景测试的过程中，获取所述第二组成要素中由各个场景组成要素本身及各个场景组成要素之间所产生的测试信息，并将所述测试信息输入到预定的模型结构中，得到与所述第二组成要素相对应的第二分值；其中，所述第二分值用于表示所述动态场景要素所对应的场景复杂度；

根据所述第一分值及第二分值计算得到第三分值，以便基于所述第三分值对所述道路场景进行分类。

本公开实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类装置，包括：