[发明专利]一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类方法及装置有效
申请号: | 201911298442.8 | 申请日: | 2019-12-13 |
公开(公告)号: | CN111178402B | 公开(公告)日: | 2023-04-07 |
发明(设计)人: | 王荣;宋娟;薛晓卿;朱钧宇;刘法旺 | 申请(专利权)人: | 赛迪检测认证中心有限公司 |
主分类号: | G06V10/764 | 分类号: | G06V10/764;G06V20/58 |
代理公司: | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人: | 吴大建;何娇 |
地址: | 100089 北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 驾驶 车辆 道路 测试 场景 分类 方法 装置 | ||
1.一种自动驾驶车辆道路测试的场景分类方法,包括:
确定一个或多个预先创建的道路场景,并确定为创建所述道路场景所采用的场景组成要素;
获取所述场景组成要素所对应的信息,根据所述场景组成要素所对应的信息将所述场景组成要素划分为第一组成要素和第二组成要素;其中,所述第一组成要素中包含所述场景组成要素中的静态场景要素,所述第二组成要素中包含所述场景组成要素中的动态场景要素;
根据所述第一组成要素所包含的信息量以及第一组成要素中各个场景组成要素所对应的预设分值,计算得到与所述第一组成要素相对应的第一分值;其中,所述第一分值用于表示所述静态场景要素所对应的场景复杂度;
在车辆的真实场景测试或者模拟场景测试的过程中,获取所述第二组成要素中由各个场景组成要素本身及各个场景组成要素之间所产生的测试信息,并将所述测试信息输入到预定的模型结构中,得到与所述第二组成要素相对应的第二分值;其中,所述第二分值用于表示所述动态场景要素所对应的场景复杂度;
根据所述第一分值及第二分值计算得到第三分值,以便基于所述第三分值对所述道路场景进行分类。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,确定一个或多个预先创建的道路场景,包括:
从预设的场景要素库中选取一个或多个场景组成要素,利用所述场景组成要素创建所述道路场景;
和/或,
直接从预设的道路场景库中选取一个或多个道路场景。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述场景组成要素所对应的信息将所述场景组成要素划分为第一组成要素和第二组成要素,包括:
根据预先添加在所述场景组成要素所对应的信息中的标识,确定所述场景组成要素属于第一组成要素或者第二组成要素;
和/或,
将所述场景组成要素所对应的信息与预设的第一组成要素库及第二组成要素库中的信息进行匹配,根据匹配结果确定所述场景组成要素属于第一组成要素或者第二组成要素。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,根据以下计算式确定所述第一组成要素所包含的信息量,具体地:
其中,θ1表示第一组成要素所包含的信息量;h表示第一组成要素中各个场景组成要素所对应分组标签的类型数目之和;pi表示根据第一组成要素构建的图形结构中相同类型节点数与节点总数的比值。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,根据所述第一组成要素所包含的信息量以及第一组成要素中各个场景组成要素所对应的预设分值,计算得到与所述第一组成要素相对应的第一分值,包括根据以下计算式确定所述第一分值,具体地:
C0=θ1×(β1∑Y1+β2∑Y2+......+βn∑Yn)
其中,C0表示第一分值;θ1表示第一组成要素所包含的信息量;βn表示第一组成要素中第n个分组所对应的权重;Yn表示第一组成要素中第n个分组内各个场景组成要素所对应的预设分值之和。
6.如权利要求1所述的方法,其特征在于,由各个场景组成要素本身及各个场景组成要素之间所产生的测试信息,包括:
由测试对象及参与对象本身所产生的测试信息,以及测试对象与参与对象之间所产生的测试信息,所述测试信息包括测试对象的行驶速度、参与对象的移动速度、参与对象的移动距离中的一个或多个,以及测试对象与参与对象之间的吸引时间、夹角、距离中的一个或多个。
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