[发明专利]一种视频流中的多目标追踪方法及装置

权利要求书

1.一种视频流中的多目标追踪方法，其特征在于，所述方法针对室内环境中多目标的追踪，包括：

从所述视频流的预设张初始帧中检测出若干追踪目标；

利用跟踪算法追踪所述若干追踪目标各自在剩余视频帧中的运动轨迹；所述剩余视频帧和所述预设初始帧构成所述视频流；

在追踪目标确定的基础上，传入的ID、图像、追踪目标初始位置初始化追踪目标的跟踪ID、图像、追踪框的左上顶点坐标、追踪框的长和宽；根据目标初始位置信息建立感兴趣区域的直方图；在在映射好的HSV图像上结合初始化模块中计算的感兴趣区域直方图计算反向投影直方图；其中，在采用计算感兴趣区域直方图的方法计算反向投影直方图之后，利用公式得出概率数值，显式的表现出针对反向投影直方图的追踪精度；其中，precision为概率，1≤i≤h，i指循环变量，h指的是直方图中值不为0的分量的数量，roihist指的是追踪目标初始化时所在位置的颜色直方图，roihist[i]指目标初始化所在区域直方图的第i个分量，backhist指的是经过meanshift迭代后追踪目标所在位置的直方图，backhist[i]指反向投影直方图的第i个分量；利用反向投影直方图图、追踪框位置、迭代限定条件进行MeanShift迭代，得到追踪结果，以追踪框的左顶点坐标和追踪框长、宽的形式返回；

根据所述若干追踪目标各自在所述剩余视频帧中的运动轨迹，对所述若干追踪目标各自在所述剩余视频帧中的终点位置进行定位；

设计一个列表存储当前帧中已有跟踪对象的跟踪框位置，循环将后续帧的轮廓和所述列表中的追踪框位置进行差值计算，小于限定阈值则判定为由轮廓不稳定造成的新目标，不新建追踪目标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述视频流的预设张初始帧中检测出若干追踪目标，具体包括：

根据背景帧差值法从所述视频流中获取预设张初始帧的前景图像；

对所述预设张初始帧的前景图像进行降噪；

对预设张初始帧的前景图像进行角点检测和筛选；

根据轮廓检测绘制出所述前景图像中的目标轮廓，并结合筛选出的角点确定若干运动目标；

确定所述若干运动目标的轮廓面积；

判断所述若干运动目标的轮廓面积是否处于设定面积阈值范围；

若是，则将处于所述设定面积阈值范围的运动目标作为追踪目标；

若否，则舍弃在所述设定面积阈值范围外的运动目标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对预设张初始帧的前景图像进行角点检测，筛选出若干运动目标，包括：

确定预设张初始帧的前景图像中的角点；

确定所述各角点在相邻两帧前景图像中的角点差值，并根据所述各角点的角点差值确定剧烈运动程度；

筛选剧烈运动程度大于预设程度阈值的角点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述利用跟踪算法追踪所述若干追踪目标各自在剩余视频帧中的轨迹之前，所述方法还包括：

为所述若干追踪目标建立存储类；

在所述存储类中存储所述若干追踪目标的相关参数，所述相关参数包括固有ID和位置信息。

5.如权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述利用跟踪算法追踪所述若干追踪目标各自在剩余视频帧中的运动轨迹之后，所述方法还包括：

在所述剩余视频帧中，保存所述若干追踪目标各自在上一帧的位置信息；

对下一帧进行目标检测，确定所述下一帧中的所有运动目标的目标位置；

将所述下一帧中的每个目标位置逐一和所述上一帧中所有追踪目标的位置信息进行比对，得到每个目标位置各自的位置偏差集；

利用偏差阈值对所述每个目标位置各自的位置偏差集进行验证；

若位置偏差集中的所有偏差都大于所述偏差阈值，则将所述位置偏差集对应的运动目标确定为新追踪目标，并将所述新追踪目标加入所述下一帧中的若干追踪目标中。