[发明专利]一种AUV模块的通信方法

说明书

一种AUV模块的通信方法，属于水下航行器领域，本发明为解决因通信模块无看门狗导致AUV系统稳定性差的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、主控模块和通信模块上电；同时执行步骤二、三和四，步骤二、利用通信模块向主控模块发送心跳包及接收主控模块的返回信息来判断通信模块、主控模块的工作状态；步骤三、值班模块通过查询通信模块获取通信模块和主控模块的工作状态；步骤四、值班模块通过查询主控模块获取主控模块和通信模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，重启主控模块；若通信模块的工作状态异常，重启通信模块。多次重启仍异常，则控制AUV紧急上浮。

技术领域

本发明属于水下航行器领域，涉及水下航行器的系统稳定性。

背景技术

AUV(Autonomous Underwater Vehicle，自主水下航行器)是在陆上基站、水面舰船等支援平台援助下，在水下能够无人自主性的完成设定任务的潜器。AUV最初完成的都是与民用领域相关的工作，如事故船只打捞、水下环境地形勘探、水下线缆搭建、水下设备布放、维护回收等工作。但因其能携带多种传感器、专用设备、水下对抗武器等使得其可以完成很多有难度的军事使命。其军事价值被越来越多的国家关注，也被各国海军视为海军装备中的“力量倍增器”，在各国军事装备中占有很高的地位和比重，为世界各国所重视。AUV的设计目前大多采用模块化设计，各个功能模块单独设计最终整合到一起。而为了保证AUV能够顺利的完成任务，主控模块(负责协调AUV各子模块以及AUV在水下各种动作)以及通信模块(负责母船在紧急情况下对AUV的遥控指挥以及接收AUV状态信息)是其中的重中之重，而由于通信模块不具备看门狗功能，在出现异常情况下无法自主恢复，影响AUV的系统稳定性。

发明内容

本发明目的是为了解决因通信模块无看门狗导致AUV系统稳定性差的问题，提供了一种AUV模块的通信方法。

本发明所述一种AUV模块的通信方法，该方法包括以下步骤：

步骤一、主控模块和通信模块上电；同时执行步骤二、三和四，步骤二、三和四是模块的工作状态正常时的周期性自执行任务；

步骤二、利用通信模块向主控模块发送心跳包及接收主控模块的返回信息来判断通信模块、主控模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；

步骤三、通信模块向值班模块发送上电回执，值班模块在接到上电回执后，值班模块定时向通信模块发送状态查询指令，值班模块通过通信模块返回的信息来判断通信模块和主控模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；

步骤四、主控模块向值班模块发送上电回执，值班模块在接到上电回执后，值班模块定时向主控模块发送状态查询指令，值班模块通过主控模块返回的信息来判断主控模块和通信模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；

步骤五、值班模块重启主控模块，多次重启后主控模块的工作状态仍异常，则判定为主控模块硬件故障，通信模块通过水声指令向母船发送状态异常消息，母船控制AUV紧急上浮；

步骤六、值班模块重启通信模块，多次重启后通信模块的工作状态仍异常，则判定为通信模块硬件故障，主控模块控制AUV紧急上浮。

优选地，步骤二的过程包括：

步骤二一、通信模块定时向主控模块发送心跳包，并接收主控模块的返回信息；

然后同时执行步骤二二和步骤二五：

步骤二二、若主控模块超时未接收到心跳包，值班模块重启通信模块，然后执行步骤二三；若主控模块接收到心跳包，执行步骤二四；