[发明专利]一种AUV模块的通信方法

权利要求书

1.一种AUV模块的通信方法，其特征在于，判断主控模块、通信模块状态是否异常包括三种监控机制，监控机制1、主控模块与通信模块通过发送心跳包互相判断对方的工作状态；监控机制2、值班模块监控通信模块的工作状态，也能通过通信模块间接获取主控模块的工作状态；监控机制3、值班模块监控主控模块的工作状态，也能通过主控模块间接获取通信模块的工作状态；值班模块与通信模块的串口通信链路、值班模块与主控模块之间的通信链路这两条链路若有一条出现通信故障，可冗余利用另一条链路，值班模块仍可监控主控模块和通信模块两个模块的工作状态；

所述AUV模块的通信方法包括以下步骤：

步骤一、主控模块和通信模块上电；同时执行步骤二、三和四，步骤二、三和四是模块的工作状态正常时的周期性自执行任务；

步骤二、利用通信模块向主控模块发送心跳包及接收主控模块的返回信息来判断通信模块、主控模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；

步骤三、通信模块向值班模块发送上电回执，值班模块在接到上电回执后，值班模块定时向通信模块发送状态查询指令，值班模块通过通信模块返回的信息来判断通信模块和主控模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；

步骤四、主控模块向值班模块发送上电回执，值班模块在接到上电回执后，值班模块定时向主控模块发送状态查询指令，值班模块通过主控模块返回的信息来判断主控模块和通信模块的工作状态；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；

步骤五、值班模块重启主控模块，多次重启后主控模块的工作状态仍异常，则判定为主控模块硬件故障，通信模块通过水声指令向母船发送状态异常消息，母船控制AUV紧急上浮；

步骤六、值班模块重启通信模块，多次重启后通信模块的工作状态仍异常，则判定为通信模块硬件故障，主控模块控制AUV紧急上浮。

2.根据权利要求1所述一种AUV模块的通信方法，其特征在于，步骤二的过程包括：

步骤二一、通信模块定时向主控模块发送心跳包，并接收主控模块的返回信息；

然后同时执行步骤二二和步骤二五：

步骤二二、若主控模块超时未接收到心跳包，值班模块重启通信模块，然后执行步骤二三；若主控模块接收到心跳包，执行步骤二四；

步骤二三、判断重启后主控模块和通信模块之间的通信是否恢复正常，若多次重启通信模块后，主控模块和通信模块之间的通信仍失败，则主控模块控制AUV紧急上浮；若主控模块和通信模块之间的通信恢复正常，返回执行步骤二一；

步骤二四、主控模块通过心跳包获知通信模块的工作状态是否异常；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；或通信模块的工作状态正常，返回执行步骤二一；

步骤二五、若通信模块超时未接收到主控模块的返回信息，值班模块重启主控模块，然后执行步骤二六；若通信模块接收到主控模块的返回信息，执行步骤二七；

步骤二六、判断重启后主控模块和通信模块之间的通信是否恢复正常，若多次重启后主控模块和通信模块之间的通信仍失败，则通信模块通过水声指令向母船发送状态异常消息，母船控制AUV紧急上浮；

步骤二七、通信模块通过主控模块返回的消息获知主控模块的工作状态是否异常；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；或主控模块的工作状态正常，返回执行步骤二一。

3.根据权利要求2所述一种AUV模块的通信方法，其特征在于，步骤三的过程包括：

步骤三一、通信模块向值班模块发送上电回执；

步骤三二、判断值班模块是否收到通信模块的上电回执，若收到回执，执行步骤三三；若无回执，值班模块重启通信模块，然后返回执行步骤三一；

步骤三三、值班模块定时向通信模块发送状态查询指令，并接收通信模块返回的状态信息，然后执行步骤三四；

步骤三四、值班模块从通信模块接收到的状态信息包括通信模块的工作状态和主控模块的工作状态，判断两个模块的工作状态是否异常；若主控模块的工作状态异常，执行步骤五；若通信模块的工作状态异常，执行步骤六；若两个模块的工作状态都正常，返回执行步骤三一。