[发明专利]一种自动换杆方法

权利要求书

1.一种自动换杆方法，其特征在于，包括以下步骤：

废钻杆卸杆：旋转机构（6）驱动送进机构（7）转动，送进机构（7）驱动夹持机构（10）靠近废钻杆，夹持机构（10）夹紧废钻杆，开铁口机的凿岩机反转后退，废钻杆从凿岩机脱离，夹持机构（10）松开对废钻杆的夹持，废钻杆靠自重落入废钻杆贮存盒（3）中；

新钻杆安装：旋转机构（6）驱动送进机构（7）转动，送进机构（7）驱动夹持机构（10）靠近新钻杆搁置架（4），夹持机构（10）托起新钻杆；旋转机构（6）驱动送进机构（7）转动，送进机构（7）驱动夹持机构（10）靠近开铁口机钻杆更换位，夹持机构（10）夹紧新钻杆；凿岩机正转前进，新钻杆安装到凿岩机上，夹持机构（10）松开新钻杆；

复位：送进机构（7）收回夹持机构（10），旋转机构（6）转动送进机构（7），进行复位；

所述废钻杆卸杆包括以下步骤：

夹钳就位：旋转机构（6）转动第一送进组件（11），使夹钳机构正对开铁口机钻杆更换位，第一送进组件（11）驱动夹钳组件（8）靠近废钻杆；

夹钳夹紧：夹钳组件（8）夹紧废钻杆；

卸杆：开铁口机的凿岩机反转后退，废钻杆从凿岩机脱离，夹钳组件（8）松开对废钻杆的夹持，废钻杆落入废钻杆贮存盒（3）中；

所述新钻杆安装包括以下步骤：

取杆：旋转机构（6）驱动第二送进组件（12）转动，使第二送进组件（12）对准新钻杆搁置架（4）上最近的一根新钻杆，第二送进组件（12）驱动托板组件（9），直至托板组件（9）对新钻杆完成承托；

运杆：旋转机构（6）驱动第二送进组件（12）转动，直至第二送进组件（12）的送进方向正对开铁口机钻杆更换位，第二送进组件（12）驱动托板组件（9）靠近开铁口机钻杆更换位，直至新钻杆位于开铁口机钻杆更换位；

夹杆：旋转机构（6）驱动第一送进组件（11）转动，使第一送进组件（11）的送进方向保持正对新钻杆，第一送进组件（11）驱动夹钳组件（8）靠近新钻杆，夹钳组件（8）接触钻杆并夹紧新钻杆；

装杆：凿岩机正转前进，新钻杆安装到凿岩机上，夹持机构（10）松开新钻杆；

自动换杆机（2）为O点，新钻杆为A点，开铁口机钻杆更换位为C点，那么OA之间的距离与水平夹角是固定的，OC之间的水平夹角与距离是固定的，将A点与C点设置在同一侧，进行废钻杆卸杆的时候，通过控制系统（1）控制OC的角度与距离，在装杆指令中，通过控制系统（1）控制OA与OC的角度与距离；

新钻杆搁置架（4）采用斜面摆放新钻杆，每取完一根新钻杆，后续的新钻杆自动下落到位。

2.根据权利要求1所述的一种自动换杆方法，其特征在于，所述复位包括以下步骤：

夹钳复位：夹钳组件（8）保持打开状态；

送进复位：送机机构将夹钳组件（8）与托板组件（9）收回至最低；

旋转复位：旋转机构（6）将送进机构（7）旋转至水平放置。

3.根据权利要求1所述的一种自动换杆方法，其特征在于，所述托板组件（9）设有托板圆槽与托板侧板，所述托板圆槽与所述托板侧板形成J形结构，所述取杆步骤中，所述托板圆槽运动至新钻杆的底部，新钻杆与所述托板侧板接触，旋转机构（6）向上转动托板组件（9），新钻杆落入所述托板圆槽中，托板组件（9）形成对新钻杆的承托。