[发明专利]驱动防滑控制方法、装置以及驱动防滑控制系统

说明书

本申请提供了驱动防滑控制方法、装置以及驱动防滑控制系统，可以应用于电动汽车、智能汽车、新能源汽车等。该方法包括：对汽车中电机的转速信号进行滤波得到第一扰动信号，第一扰动信号为引发电机的电机转速出现扰动的信号；基于预存的电机转速死区，对第一扰动信号进行死区处理，得到第二扰动信号，电机转速死区包含转速信号中非抖动转速信号的幅值；基于第二扰动信号，计算电机的扰动补偿转矩；基于驱动车轮的滑移率计算第一电机转矩，上述驱动车轮为电机驱动的车轮；采用扰动补偿转矩对第一电机转矩进行补偿，得到第二电机转矩，第二电机转矩用于电机驱动上述驱动车轮，有利于实现在抑制车辆抖动的情况下及时抑制汽车的打滑现象。

技术领域

本申请涉及电动汽车领域，并且更具体地，涉及驱动防滑控制方法、驱动防滑控制装置以及驱动防滑控制系统。

背景技术

当汽车加速驶入低附着力的路面(例如，潮湿路面，或者结冰路面)时，汽车的驱动力会高于路面的附着力，导致汽车打滑，降低行车的安全性。此时，汽车的整车控制单元(vehicle control unit，VCU)可以调整汽车中电机的电机转速，使得电机为汽车提供的驱动力与路面的附着力相匹配，以减小汽车的滑移率，抑制汽车的打滑现象，提高行车的安全。

上述VCU在调整电机的转速的过程中，电机的电机转速会出现反复波动，当电机转速在一定时间内的转速变化超过阈值时，电机就会产生抖动并带动汽车抖动。相应地，驾驶员就会感觉到车辆出现抖动，降低驾驶员的驾驶感受。因此，消除抖动的本质是通过控制电机的转矩来控制电机的转速，使电机的转速波动处于一定的范围之内，让驾驶员感觉不到电机转速的波动，提升用户体验。

目前，采用VCU对电机的实际转速信号进行滤波处理，以得到扰动信号，再由VCU基于扰动信号确定电机的扰动补偿转矩，通过扰动补偿转矩补偿扰动信号对应的电机转矩，以期抵消扰动信号对应的电机转矩引发的汽车抖动。然而，上述滤波得到的扰动信号中并不仅包含会引发汽车抖动的扰动信号分量，还会包含不会引起汽车抖动的非抖动转速信号的幅值分量，这种直接基于滤波后的扰动信号确定补偿转矩的方式并不准确，有可能会导致对电机的电机转矩的过度补偿，从而无法及时抑制汽车的打滑现象。

发明内容

本申请提供了一种驱动防滑控制方法、驱动防滑控制装置以及驱动防滑控制系统驱动防滑控制，以提高计算电机的扰动补偿转矩的准确性，有利于实现在抑制车辆抖动的情况下，及时抑制汽车的打滑现象。

第一方面，提供一种驱动防滑控制方法驱动防滑控制，包括：获取电机的转速信号，并对所述转速信号进行滤波处理得到第一扰动信号，第一扰动信号为引发电机的出现转速扰动的信号；基于预存的电机转速死区，对第一扰动信号进行死区处理，得到第二扰动信号，电机转速死区包含转速信号中非抖动转速信号的幅值；基于第二扰动信号，计算电机的扰动补偿转矩；基于驱动车轮的滑移率计算第一电机转矩，上述驱动车轮为电机驱动的车轮；采用扰动补偿转矩对第一电机转矩进行补偿，得到第二电机转矩，第二电机转矩用于电机驱动上述驱动车轮。

可选地，上述扰动补偿转矩用于补偿第二扰动信号触发的电机转矩。

在本申请实施例中，通过对第一扰动信号进行死区处理，得到第二扰动信号，以消除第一扰动信号在电机转速死区内的信号分量，并基于第二扰动信号确定电机的扰动补偿转矩，以对第一电机转矩进行补偿得到电机需要为驱动车轮提供的第二电机转矩。以提高计算扰动补偿转矩的准确性，有利于实现在抑制车辆抖动的情况下，及时抑制汽车的打滑现象。避免了现有技术中，直接基于第一扰动信号计算扰动补偿转矩，将第一扰动信号中的非抖动转速信号的幅值对应的电机转矩也一起补偿，导致对电机的电机转矩过补偿，无法及时抑制车辆打滑的情况。

可选地，上述电机转速死区内可以理解为转速信号的幅值的区间，在该区间内的转速信号的幅值不会导致电机出现转速扰动，或者，虽然导致电机出现转速扰动，但是却不至于引发汽车抖动。顾名思义，上述非抖动转速信号即为不会引起汽车抖动的转速信号。