[发明专利]驱动防滑控制方法、装置以及驱动防滑控制系统

权利要求书

1.一种驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取电机的转速信号，并对所述转速信号进行滤波处理得到第一扰动信号，所述第一扰动信号为引发所述电机出现转速扰动的信号；

基于预存的电机转速死区，对所述第一扰动信号进行死区处理，得到第二扰动信号，所述电机转速死区包含所述转速信号中非抖动转速信号的幅值；

基于所述第二扰动信号，计算所述电机的扰动补偿转矩；

基于驱动车轮的滑移率计算第一电机转矩，所述驱动车轮为所述电机驱动的车轮；

采用所述扰动补偿转矩对所述第一电机转矩进行补偿，得到第二电机转矩，所述第二电机转矩用于所述电机驱动所述驱动车轮。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预存的电机转速死区，对所述第一扰动信号进行死区处理，得到第二扰动信号，包括：

基于所述电机转速死区[-A₁,A₀]，通过公式对所述第一扰动信号W₁进行死区处理，得到所述第二扰动信号W₂，其中，-A₁表示所述电机转速死区内电机转速的幅值的下限，A₀表示所述电机转速死区内电机转速的幅值的上限。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述转速信号进行滤波处理得到第一扰动信号，包括：

通过带通滤波器对所述转速信号进行滤波处理，得到所述第一扰动信号。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述带通滤波器满足且其中，T_s表示采集所述第一扰动信号的采样周期，f₁表示所述第一扰动信号所在频段的频率下限，f₂表示所述第一扰动信号所在频段的频率上限。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二扰动信号，计算所述电机的扰动补偿转矩，包括：

基于所述第二扰动信号W₂，通过公式计算所述扰动补偿转矩dT，其中，k_p表示比例调节系数，k_i表示积分调节系数，k_d表示微分调节系数，t₀表示预设的时间段内的时间下限，t表示所述时间段内的时间上限。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二扰动信号，计算所述电机的扰动补偿转矩，包括：

基于所述第二扰动信号W₂，通过公式dT＝-J(ε·sgn(S)+kS)，且计算所述扰动补偿转矩dT，其中，S表示滑膜控制的切换函数，J表示汽车的等效转动惯量，ε和k为滑模控制的参数，且ε0，k0。

7.一种驱动防滑控制装置，其特征在于，包括：

滤波单元，用于获取电机的转速信号，并对所述转速信号进行滤波处理得到第一扰动信号，所述第一扰动信号为引发所述电机出现电机转速扰动的信号；

处理单元，用于：

基于预存的电机转速死区，对所述滤波单元得到的所述第一扰动信号进行死区处理，得到第二扰动信号，所述电机转速死区包含所述转速信号中非抖动转速信号的幅值；

基于所述第二扰动信号，计算所述电机的扰动补偿转矩；

基于驱动车轮的滑移率计算第一电机转矩，所述驱动车轮为所述电机驱动的车轮；以及

采用所述扰动补偿转矩对所述第一电机转矩进行补偿，得到第二电机转矩，所述第二电机转矩用于所述电机驱动所述驱动车轮。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：

基于预存的电机转速死区[-A₁,A₀]，通过公式对所述第一扰动信号W₁进行死区处理，得到所述第二扰动信号W₂，其中，-A₁表示所述电机转速死区内电机转速的幅值的下限，A₀表示所述电机转速死区内电机转速的幅值的上限。