[发明专利]基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法

说明书

本发明公开了基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，包括判断缓冲区未满时进行从连续运动段读入新规划元；判断读取不成功时再判断缓冲区是否为空；判断缓冲区不为空时设置最后一个规划元反向规划起始速度为0；判断达到第一个规划元后读取进给速率，设置目标速度约束；计算最大加速度和最大速度、夹角信息；将规划结果送往插补模块，删除当前规划元。本发明使其精确的实现对智能遥控写字机器人运行的控制。

技术领域

本发明涉及基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法。

背景技术

算法是指解题方案的准确而完整的描述，是一系列解决问题的清晰指令，算法代表着用系统的方法描述解决问题的策略机制，也就是说，能够对一定规范的输入，在有限时间内获得所要求的输出。如果一个算法有缺陷，或不适合于某个问题，执行这个算法将不会解决这个问题。不同的算法可能用不同的时间、空间或效率来完成同样的任务。一个算法的优劣可以用空间复杂度与时间复杂度来衡量。

算法中的指令描述的是一个计算，当其运行时能从一个初始状态和（可能为空的）初始输入开始，经过一系列有限而清晰定义的状态，最终产生输出并停止于一个终态，一个状态到另一个状态的转移不一定是确定的。随机化算法在内的一些算法，包含了一些随机输入。

形式化算法的概念部分源自尝试解决希尔伯特提出的判定问题，并在其后尝试定义有效计算性或者有效方法中成形。这些尝试包括库尔特·哥德尔、Jacques Herbrand和斯蒂芬·科尔·克莱尼分别于1930年、1934年和1935年提出的递归函数，阿隆佐·邱奇于1936年提出的λ演算，1936年Emil Leon Post的Formulation 1和艾伦·图灵1937年提出的图灵机，即使在当前，依然常有直觉想法难以定义为形式化算法的情况。

现有技术中的前瞻算法在使用的时候往往对其目标速度以及规划不够精准，尤其是对于智能遥控写字机器人精准是非常重要的因此需要发明一种用于智能遥控写字机器人的前瞻算法来解决上述问题。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，利用本发明的方法，把当前线段和队列里前一条线段结合在一起，对前一条线段的最大运行速度进行修正，以便保证在前一条线段执行结束时的速度与当前线段的初速度一致。另外，根据两条线段的夹角确定最大转角速度，用于修正前一条线段的结束速度和当前线段的初速度不能超过最大转角速度。

为达到本发明的目的，基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，包括如下步骤：

步骤1：判断缓冲区未满时进行从连续运动段读入新规划元；

步骤2：判断读取不成功时再判断缓冲区是否为空；

步骤3：判断缓冲区不为空时设置最后一个规划元反向规划起始速度为0；

步骤4：判断达到第一个规划元后读取进给速率，设置目标速度约束；

步骤5：计算最大加速度和最大速度、夹角信息；

步骤6：将规划结果送往插补模块，删除当前规划元。

进一步的，所述步骤1中判断缓冲区满时直接设置最后一个规划元反向规划起始速度为0。

进一步的，所述步骤2中读取成功时返回至步骤1中再次判断缓冲区是否满。

进一步的，所述步骤3中判断缓冲区为空时直接结束该算法运行。

进一步的，步骤4中判断未达到第一个规划元时执行反向速度规划，再进行步骤4中的判断是否到达第一个规划元。

进一步的，步骤3中设置目标速度包括目标运行速度和末速度。

本发明的有益技术效果：