[发明专利]基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法

权利要求书

1.基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：判断缓冲区未满时进行从连续运动段读入新规划元；

步骤2：判断读取不成功时再判断缓冲区是否为空；

步骤3：判断缓冲区不为空时设置最后一个规划元反向规划起始速度为0；

步骤4：判断达到第一个规划元后读取进给速率，设置目标速度约束；

步骤5：计算最大加速度和最大速度、夹角信息；

步骤6：将规划结果送往插补模块，删除当前规划元。

2.根据权利要求1所述的基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，其特征在于：所述步骤1中判断缓冲区满时直接设置最后一个规划元反向规划起始速度为0。

3.根据权利要求1所述的基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，其特征在于：所述步骤2中读取成功时返回至步骤1中再次判断缓冲区是否满。

4.根据权利要求1所述的基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，其特征在于：所述步骤3中判断缓冲区为空时直接结束该算法运行。

5.根据权利要求1所述的基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，其特征在于：步骤4中判断未达到第一个规划元时执行反向速度规划，再进行步骤4中的判断是否到达第一个规划元。

6.根据权利要求1所述的基于前瞻算法将写字机器人前后线段进行匹配的方法，其特征在于：步骤3中设置目标速度包括目标运行速度和末速度。