[发明专利]取纸机器臂、取纸机器人及其运纸方法

说明书

一种取纸机器臂、取纸机器人及其运纸方法，涉及液晶玻璃基板技术领域。该取纸机器臂包括手臂本体、支撑架、吸附机构以及压板组件，支撑架与手臂本体连接，吸附机构和压板组件分别设于支撑架上，吸附机构用于吸附间隔纸，压板组件包括连接于支撑架上的驱动机构和与驱动机构连接的压板，驱动机构用于驱动压板旋转，以使压板扣合于间隔纸背离吸附机构的一侧，压板与吸附机构共同作用以形成用于夹持间隔纸的夹持件。该取纸机器人及其运纸方法均采用了上述的取纸机器臂。该取纸机器臂能够有效改善间隔纸在搬运过程中的抛落情况，从而提高生产效率。

技术领域

本发明涉及液晶玻璃基板技术领域，具体而言，涉及一种取纸机器臂、取纸机器人及其运纸方法。

背景技术

玻璃基板是液晶平板显示器的重要组成部分，具有十分广阔的发展前景。玻璃基板的投入工序分为两种，即通过热工序经半成品传送带直流投入方式和通过搬运机器人抓取A型架上临时存放玻璃基板的方式。现有技术中，常使用搬运机器人手臂抓取A型架上临时存放玻璃基板。

为防止相邻的两片玻璃基板贴合吸附在一起，一般在A型架上存储的相邻两片玻璃基板之间会附有间隔纸，即玻璃基板与间隔纸间隔设置。这样，搬运机器人在搬运玻璃基板的过程中，为防止在搬运机器人抓取玻璃基板搬运的过程中受气流等因素将间隔纸带走，出现玻璃基板搬运过程中间隔纸中途抛落现象。现有技术中，一般会采用取纸机器人将玻璃基板背面的间隔纸吸附住。然而，仅采用吸附的方式可能存在因吸附力不足出现间隔纸在搬运的过程中间隔纸中途抛落的现象，从而影响生产效能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种取纸机器臂、取纸机器人及其运纸方法，该取纸机器臂、取纸机器人及其运纸方法均能够有效改善间隔纸在搬运过程中的抛落情况，从而提高生产效率。

本发明的实施例是这样实现的：

本发明的一方面，提供一种取纸机器臂，该取纸机器臂包括手臂本体、支撑架、吸附机构以及压板组件，所述支撑架与所述手臂本体连接，所述吸附机构和所述压板组件分别设于所述支撑架上，所述吸附机构用于吸附间隔纸，所述压板组件包括连接于所述支撑架上的驱动机构和与所述驱动机构连接的压板，所述驱动机构用于驱动所述压板旋转，以使所述压板扣合于所述间隔纸背离所述吸附机构的一侧，所述压板与所述吸附机构共同作用以形成用于夹持所述间隔纸的夹持件。该取纸机器臂能够有效改善间隔纸在搬运过程中的抛落情况，从而提高生产效率。

可选地，所述吸附机构包括真空吸盘，所述真空吸盘与所述压板共同作用以形成用于夹持间隔纸的夹持件。

可选地，所述真空吸盘的数量为至少两个，且均布于所述支撑架的一侧，至少一个所述真空吸盘与所述压板共同作用以形成用于夹持间隔纸的夹持件。

可选地，所述真空吸盘的数量为6个。

可选地，所述压板组件包括两组，两组所述压板组件分别设于所述支撑架的相对两端，且每组所述压板组件的所述压板分别与设于所述支撑架最外侧的所述真空吸盘一一对应。

可选地，所述驱动机构为旋转气缸，所述压板可在所述旋转气缸的作用下旋转。

可选地，该取纸机器臂还包括旋转轴，所述支撑架通过所述旋转轴连接于所述手臂本体上。

本发明的另一方面，提供一种取纸机器人，该取纸机器人包括机器人本体和上述的取纸机器臂。该取纸机器人能够有效改善间隔纸在搬运过程中的抛落情况，从而提高生产效率。