[发明专利]取纸机器臂、取纸机器人及其运纸方法

权利要求书

1.一种取纸机器臂，其特征在于，包括手臂本体、支撑架、吸附机构以及压板组件，所述支撑架与所述手臂本体连接，所述吸附机构和所述压板组件分别设于所述支撑架上，所述吸附机构用于吸附间隔纸，所述压板组件包括连接于所述支撑架上的驱动机构和与所述驱动机构连接的压板，所述驱动机构用于驱动所述压板旋转，以使所述压板扣合于所述间隔纸背离所述吸附机构的一侧，所述压板与所述吸附机构共同作用以形成用于夹持所述间隔纸的夹持件。

2.根据权利要求1所述的取纸机器臂，其特征在于，所述吸附机构包括真空吸盘，所述真空吸盘与所述压板共同作用以形成用于夹持间隔纸的夹持件。

3.根据权利要求2所述的取纸机器臂，其特征在于，所述真空吸盘的数量为至少两个，且均布于所述支撑架的一侧，至少一个所述真空吸盘与所述压板共同作用以形成用于夹持间隔纸的夹持件。

4.根据权利要求3所述的取纸机器臂，其特征在于，所述真空吸盘的数量为6个。

5.根据权利要求3所述的取纸机器臂，其特征在于，所述压板组件包括两组，两组所述压板组件分别设于所述支撑架的相对两端，且每组所述压板组件的所述压板分别与设于所述支撑架最外侧的所述真空吸盘一一对应。

6.根据权利要求1所述的取纸机器臂，其特征在于，所述驱动机构为旋转气缸，所述压板可在所述旋转气缸的作用下旋转。

7.根据权利要求1所述的取纸机器臂，其特征在于，还包括旋转轴，所述支撑架通过所述旋转轴连接于所述手臂本体上。

8.一种取纸机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1至7中任意一项所述的取纸机器臂，所述取纸机器臂与所述机器人本体连接。

9.一种取纸机器人的运纸方法，其特征在于，应用于权利要求8中所述的取纸机器人，所述方法包括：

吸附机构吸附于间隔纸的一面；

驱动机构驱动压板旋转以扣合于所述间隔纸的另一面，以使所述吸附机构和所述压板共同作用以形成夹持件夹紧所述间隔纸；

所述取纸机器人移动至用于储存所述间隔纸的位置；

所述驱动机构驱动所述压板反向旋转以脱离所述间隔纸，且所述吸附机构真空释放以脱离所述间隔纸。