[发明专利]自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质

说明书

本说明书实施例提供了一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质，该方法包括：当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。本说明书实施例可以降低自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高用户体验。

技术领域

本说明书涉及技术领域，尤其是涉及一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质。

背景技术

自主机器人在工作区域内工作，工作区域一般分为有实体边界线和无边界线的情况。对于有实体边界线的情况，自主机器人沿着边界线回归充电站，可以通过一些辅助手段，例如敷设一个到位磁条，即可回归充电位置。而对于无实体边界线(例如利用导航模块定位)的情况，由于定位模块定位精度的问题，一般仅能将自主机器人引导至无线充电站的附近，而无法直接引导至无线充电站的充电位置，一般还需要借助其它辅助定位器件，从而增加了自主机器人回归无线充电站对接充电的成本。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质，以降低自主机器人回归无线充电站对接充电的成本，提高用户体验。

为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主机器人的无线充电对接方法，包括：

当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；

使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；

判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；

当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。

在本说明书一实施例中，所述自主机器人的无线充电对接方法，还包括：

当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。

在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：

判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；

当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。

在本说明书一实施例中，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：

当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。

在本说明书一实施例中，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：

使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；

以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。

在本说明书一实施例中，所述继续寻找充电位置，包括：