[发明专利]自主机器人及其无线充电对接方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，包括：

当自主机器人的电量低于电量阈值时，使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内；

使所述自主机器人以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第一极大值；

判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置；

当所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置时，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置；其中，各次移动所形成的弦相互平行。

2.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，还包括：

当所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置时，使所述自主机器人移动至所述能量信号第一极大值对应位置点，以进行无线充电。

3.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，包括：

判断所述能量信号第一极大值是否达到预设的能量信号阈值；

当所述能量信号第一极大值未达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置不是充电位置。

4.如权利要求3所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述判断所述能量信号第一极大值对应位置是否为充电位置，还包括：

当所述能量信号第一极大值达到所述能量信号阈值时，确认所述能量信号第一极大值对应位置是充电位置。

5.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，以继续寻找充电位置，包括：

使所述自主机器人从所述能量信号第一极大值对应位置，以向左偏转指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第一边界点；

以所述第一边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并获取移动过程中记录的能量信号第二极大值，以继续寻找充电位置。

6.如权利要求5所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：

当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且大于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向左偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第二边界点；

以所述第二边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。

7.如权利要求5所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述继续寻找充电位置，包括：

当所述能量信号第二极大值未达到预设的能量信号阈值，且小于所述能量信号第一极大值时，使所述自主机器人从所述能量信号第二极大值对应位置，以向右偏转所述指定角度的航向，直线移动至所述无线能量信号边界的第三边界点；

以所述第三边界点为起始点，使所述自主机器人继续以形成所述无线能量信号边界的弦的方式移动，并继续寻找充电位置。

8.如权利要求5-7任意一项所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所指定角度为锐角。

9.如权利要求8所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所指定角度的取值范围为其中，θ为指定角度，a为常数且a＜＜r，r为无线能量信号边界的半径。

10.如权利要求1所述的自主机器人的无线充电对接方法，其特征在于，所述使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，包括：

使所述自主机器人回归至无线充电站的无线能量信号边界内，且使所述自主机器人的航向与目标方向平行或重合。