[发明专利]机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明实施例是关于一种机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，涉及机器人技术领域，该方法包括：在开放列表中拓展与第一父节点对应的多个子节点；在各子节点中以总代价值最小为原则确定与第一父节点对应的第一当前子节点；将第一当前子节点存储至目标子节点列表中，并利用第一当前子节点的累积代价值对预设代价值进行替换；依次循环子节点拓展步骤、当前子节点确定步骤以及当前子节点存储步骤，并判断循环次数是否大于预设次数；在判断循环次数不小于预设次数，且最后一个当前子节点非终止节点时，根据目标子节点列表中的各当前子节点对机器人的轨迹进行规划。本发明实施例提高了规划的轨迹的准确率。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人轨迹规划方法、机器人轨迹规划装置、计算机可读存储介质以及电子设备。

背景技术

近年来，室内定位和导航技术飞速发展。室内路径规划是室内导航应用中的一项重要功能，为用户规划出起始点到目标位置之间的最优路径。

现有的室内机器人的路径规划方法中，大多数是通过相应的路径生成算法生成相应的路径，使得各室内机器人可以按照生成的路径行驶至目标位置。

但是，在上述方法中存在如下缺陷：一方面，只能进行路径生成而不能规划轨迹，会使得机器人在根据生成路径行驶至目标位置的过程中，存在相互碰撞的问题；另一方面，虽然可以在生成的路径上增加时间戳从而构成轨迹，但是该方法会使得构成的轨迹的准确率较低，因此会导致机器人死锁的问题。

因此，需要提供一种新的机器人轨迹规划方法及装置。

需要说明的是，在上述背景技术部分发明的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人轨迹规划方法、机器人轨迹规划装置、计算机可读存储介质以及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的构成的轨迹的准确率较低的问题。

根据本公开的一个方面，提供一种机器人轨迹规划方法，包括：

子节点拓展步骤：将起始节点作为第一父节点放入由三维网格图中的多个三维网格构成的开放列表中，并在所述开放列表中拓展与所述第一父节点对应的多个子节点；其中，一个所述三维网格对应一个节点；

当前子节点确定步骤：将所述第一父节点放入封闭列表中，并在各所述子节点中以总代价值最小为原则确定与所述第一父节点对应的第一当前子节点；其中，所述总代价值包括累积代价值以及估计代价值；

当前子节点存储步骤：在确定所述第一当前子节点的累积代价值小于预设代价值时，将所述第一当前子节点存储至目标子节点列表中，并利用所述第一当前子节点的累积代价值对所述预设代价值进行替换；

循环步骤：依次循环所述子节点拓展步骤、当前子节点确定步骤以及当前子节点存储步骤，并判断循环次数是否大于预设次数；

轨迹规划步骤：在判断所述循环次数不小于预设次数，且最后一个所述当前子节点非终止节点时，根据所述目标子节点列表中的各所述当前子节点对所述机器人的轨迹进行规划。

在本公开的一种示例性实施例中，所述轨迹规划步骤还包括：

在判断所述循环次数不小于预设次数，且最后一个所述当前子节点为终止节点时，根据所述封闭列表中的各所述父节点对所述机器人的轨迹进行规划。

在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人轨迹规划方法还包括：

三维空间构建步骤：将待搜索区间中包括的障碍物的长和宽作为二维平面X轴以及Y轴，将所述障碍物的高作为时间T轴，并根据所述X轴、Y轴以及T轴构建所述三维空间；