[发明专利]机器人轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括：

子节点拓展步骤：将起始节点作为第一父节点放入由三维网格图中的多个三维网格构成的开放列表中，并在所述开放列表中拓展与所述第一父节点对应的多个子节点；其中，一个所述三维网格对应一个节点；

当前子节点确定步骤：将所述第一父节点放入封闭列表中，并在各所述子节点中以总代价值最小为原则确定与所述第一父节点对应的第一当前子节点；其中，所述总代价值包括累积代价值以及估计代价值；

当前子节点存储步骤：在确定所述第一当前子节点的累积代价值小于预设代价值时，将所述第一当前子节点存储至目标子节点列表中，并利用所述第一当前子节点的累积代价值对所述预设代价值进行替换；

循环步骤：依次循环所述子节点拓展步骤、当前子节点确定步骤以及当前子节点存储步骤，并判断循环次数是否大于预设次数；

轨迹规划步骤：在判断所述循环次数不小于预设次数，且最后一个所述当前子节点非终止节点时，根据所述目标子节点列表中的各所述当前子节点对所述机器人的轨迹进行规划。

2.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述轨迹规划步骤还包括：

在判断所述循环次数不小于预设次数，且最后一个所述当前子节点为终止节点时，根据所述封闭列表中的各所述父节点对所述机器人的轨迹进行规划。

3.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述机器人轨迹规划方法还包括：

三维空间构建步骤：将待搜索区间中包括的障碍物的长和宽作为二维平面X轴以及Y轴，将所述障碍物的高作为时间T轴，并根据所述X轴、Y轴以及T轴构建所述三维空间；

三维网格图构建步骤：基于所述三维空间将所述待搜索区间划分为多个体积相同的三维网格，并根据各所述三维网格得到所述三维网格图；

起始节点以及终止节点确定步骤：根据机器人在所述待搜索区间中的当前位置以及目标对象在待搜索区间中的目标位置确定起始节点以及终止节点。

4.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法，其特征在于，在所述开放列表中拓展与所述第一父节点对应的多个子节点包括：

根据所述第一父节点在所述开放列表中的位置，按照预设拓展规则拓展与所述第一父节点对应的子节点；其中，与所述第一父节点对应的各所述子节点的个数不超过九个。

5.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法，其特征在于，在各所述子节点中以总代价值最小为原则确定与所述第一父节点对应的第一当前子节点包括：

计算从所述第一父节点到各所述子节点之间的累积代价值，并计算从各所述子节点到所述终止节点的之间的估计代价值；

根据各所述累积代价值以及各所述估计代价值，得到各所述子节点之的总代价值，并将所述总代价值最小的子节点作为所述第一当前子节点。

6.根据权利要求5所述的机器人轨迹规划方法，其特征在于，计算从各所述子节点到所述终止节点的之间的估计代价值包括：

配置各所述子节点以及所述终止节点在时间T轴上的权重参数；

根据所述权重参数、各所述子节点以及所述终止节点的之间的曼哈顿距离，得到所述估计代价值。

7.根据权利要求1所述的机器人轨迹规划方法，其特征在于，在所述轨迹规划步骤之后，所述机器人轨迹规划方法还包括：

适应性评价步骤：根据所述轨迹的长度以及所述轨迹的末端位置与所述终止节点之间的距离，对所述轨迹进行适应性评价。