[发明专利]点云数据中标注对象的方法及装置

说明书

本申请关于一种点云数据中标注对象的方法及装置。所述方法包括：获取点云数据以及与所述点云数据具有映射关系的图像数据；在所述图像数据中标注目标对象；基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象。利用本申请各个实施例提供的产品推荐方法及装置，可以快速准确地标注出点云数据中的对象。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及点云数据中标注对象的方法及装置。

背景技术

无人驾驶技术是交通工具的一次重要变革，无论对于交通安全还是交通便捷来说，都具有十分重要的意义。目前，无人驾驶技术正在不断发展，因此，无人驾驶汽车代替传统的手动驾驶汽车也是指日可待。

在无人驾驶过程中，需要识别车辆周围的环境，环境中主要包括人、车、道路、交通设施等对象。相关技术中主要利用机器学习模型从点云数据中识别出周围环境中的目标对象。而机器学习模型的构建需要依赖大量的标注有目标对象的点云样本数据，因此，准确地标注出点云数据中的对象是比较重要的任务。相关技术中主要采用人工标注的方式在点云数据进行标注，这种标注方式比较低效且依赖于肉眼识别的能力。点云数据往往由多个特征点组成，整体图像比较抽象，很多时候肉眼容易分辨错误甚至无法分辨出其中的对象的类型。

因此，相关技术中亟需一种高效且准确的在点云数据中标注对象的方式。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种点云数据中标注对象的方法及装置，可以快速准确地标注出点云数据中的对象。

本申请实施例提供的点云数据中标注对象的方法及装置是这样实现的：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种点云数据中标注对象的方法，包括：

获取点云数据以及与所述点云数据具有映射关系的图像数据；

在所述图像数据中标注目标对象；

基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象。

可选的，所述在所述图像数据中标注目标对象包括：

将所述图像数据输入至对象标注模型组件，经所述对象标注模型组件识别并标注出所述图像数据中的目标对象。

可选的，所述基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象，包括：

基于所述映射关系，确定所述目标对象在所述点云数据中的位置；

定位到所述点云数据的所述位置处，并获取所述目标对象至少一种参数的参数值；

在确定所述目标对象的所述至少一种参数的参数值符合预设规则的情况下，在所述点云数据中标注所述目标对象。

可选的，所述基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象，包括：

基于所述映射关系，确定所述目标对象在所述点云数据中的位置；

定位到所述点云数据的所述位置处，并获取所述目标对象在所述点云数据中的至少一个视图；

在识别出所述目标对象在所述至少一个视图中的类型与在所述图像数据中被标注的类型相匹配的情况下，在所述点云数据中标注所述目标对象。

可选的，所述识别出所述目标对象在所述至少一个视图中的类型，包括：

分别将所述至少一个视图输入至类型判别模型组件，经所述类型判别模型组件输出所述目标对象的类型。

可选的，所述基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象，包括：

确定所述目标对象的图像与同类型对象的图像之间的相似程度；