[发明专利]点云数据中标注对象的方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据中标注对象的方法，其特征在于，包括：

获取点云数据以及与所述点云数据具有映射关系的图像数据；

在所述图像数据中标注目标对象；

基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像数据中标注目标对象包括：

将所述图像数据输入至对象标注模型组件，经所述对象标注模型组件识别并标注出所述图像数据中的目标对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象，包括：

基于所述映射关系，确定所述目标对象在所述点云数据中的位置；

定位到所述点云数据的所述位置处，并获取所述目标对象至少一种参数的参数值；

在确定所述目标对象的所述至少一种参数的参数值符合预设规则的情况下，在所述点云数据中标注所述目标对象。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象，包括：

基于所述映射关系，确定所述目标对象在所述点云数据中的位置；

定位到所述点云数据的所述位置处，并获取所述目标对象在所述点云数据中的至少一个视图；

在识别出所述目标对象在所述至少一个视图中的类型与在所述图像数据中被标注的类型相匹配的情况下，在所述点云数据中标注所述目标对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述识别出所述目标对象在所述至少一个视图中的类型，包括：

分别将所述至少一个视图输入至类型判别模型组件，经所述类型判别模型组件输出所述目标对象的类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象，包括：

确定所述目标对象的图像与同类型对象的图像之间的相似程度；

在确定所述相似程度大于预设阈值的情况下，基于所述映射关系，在所述点云数据中标注所述目标对象。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述同类型对象的图像的尺寸与所述目标对象在所述图像数据中的图像尺寸之间的差异小于预设尺寸阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取点云数据以及与所述点云数据具有映射关系的图像数据，包括：

获取同时同地采集的点云数据和图像数据；

分别获取到所述点云数据和所述图像数据的空间坐标系；

基于所述点云数据和所述图像数据的空间坐标系，构建所述点云数据和所述图像数据之间的映射关系。

9.一种点云数据中标注对象的方法，其特征在于，包括：

接收具有映射关系的图像数据和点云数据，所述图像数据和所述点云数据标注有目标对象；

基于所述映射关系，展示所述图像数据和所述点云数据；

在所述图像数据和所述点云数据中标注所述目标对象。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射关系，展示所述图像数据和所述点云数据，包括：

将用户界面划分成至少两个展示区域，其中，第一展示区域用于展示图像数据，第二展示区域用于展示点云数据，所述第一展示区域展示的图像数据和所述第二展示区域展示的点云数据具有映射关系。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一展示区域包括多个子展示区域，所述多个子展示区域分别用于展示从相同地点不同视角捕捉的图像数据。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二展示区域包括多个子展示区域，所述多个子展示区域分别用于展示所述目标对象在不同视角上的点云视图，并分别在所述点云视图中标注出所述目标对象。