[发明专利]一种车辆控制信号计算方法、装置、设备及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种车辆控制信号计算方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆的参考轨迹、状态数据、以及在当前时刻的控制信号；根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法计算车辆在下一时刻的初始控制信号；利用第二预设算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号；利用补偿数据对所述参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号。通过上述方法，在计算控制信号时，利用不同的算法分别计算响应的数据，并在最后利用补偿数据对相应的数据进行补偿，使得计算得到的控制信号更符合实际应用中的需求，从而能够实现稳定准确地对车辆进行控制。

技术领域

本说明书实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆控制信号计算方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

近几年来，无人驾驶技术获得了突飞猛进的发展，无人驾驶正在逐步成为现实。在驾驶过程中，无人驾驶车辆中的计算模块需要根据行驶路径以及车辆自身的状态，通过控制车辆的油门和刹车等操作单元，实现对于车辆的纵向控制。

但是，目前在对无人驾驶车辆进行控制的过程中，往往只是根据车辆当前的状态和需求状态来计算出对于车辆的控制信号。但在实际应用的过程中，不同车辆在执行控制信号时具有不同的执行特点，例如重型卡车往往会挂载有非刚性连接的挂车，质量比较大，在不针对卡车自身情况对控制信号进行调整的情况下，相较于汽车更容易出现侧翻、甩尾等危险事故；此外，车辆在行驶过程中由于换挡、环境影响等因素，也不能完全依照控制信号实现状态调整。因此，现有技术在实现无人驾驶时稳定性不足，控制系统的鲁棒性不够健壮，并不能够较好地实现对于车辆的控制。因此，目前亟需一种根据车辆本身的状态和实际行驶状态生成控制信号对无人驾驶车辆进行准确稳定的控制的方法。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种车辆控制信号计算方法、装置、设备及存储介质，以解决如何准确稳定地生成控制信号对无人驾驶车辆进行控制的问题。

为了解决上述技术问题，本说明书实施例所提出的一种车辆控制信号计算方法、装置、设备及存储介质是这样实现的：

一种车辆控制信号计算方法，所述方法包括

获取车辆的参考轨迹、状态数据、以及在当前时刻的控制信号；

根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法计算车辆在下一时刻的初始控制信号；

利用第二预设算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号；

利用补偿数据对所述参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号。

一种车辆控制信号计算装置，包括：

数据获取模块，用于获取车辆的参考轨迹、状态数据、以及在当前时刻的控制信号；

初始控制信号计算模块，用于根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法计算车辆在下一时刻的初始控制信号；

参考控制信号获取模块，用于利用第二预设算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号；

最终控制信号获取模块，用于利用补偿数据对所述参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号。

一种车辆控制信号计算设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机指令；

所述处理器，用于执行所述计算机指令以实现以下步骤：获取车辆的参考轨迹、状态数据、以及在当前时刻的控制信号；根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法计算车辆在下一时刻的初始控制信号；利用第二预设算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号；利用补偿数据对所述参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号。