[发明专利]一种车辆控制信号计算方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制信号计算方法，其特征在于，所述方法包括

获取车辆的参考轨迹、状态数据、以及在当前时刻的控制信号；所述状态数据包括姿态数据；

根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法计算车辆在下一时刻的初始控制信号；所述初始控制信号包括在不考虑车辆自身和车辆当前状态的情况下计算出的控制信号；

利用第二预设算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号；所述第二预设算法包括对应于所述车辆的实际应用模型和所述状态数据的算法；

利用补偿数据对所述参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号；所述补偿数据根据以下方式获取：根据所述姿态数据利用前馈控制算法计算补偿数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括以下至少一种：当前时刻状态数据、至少一个未来时刻的目标状态数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括以下至少一种：位置数据、速度数据、加速度数据。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始控制信号对应有信号限制范围；所述根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法，计算车辆在下一时刻的初始控制信号参考轨迹第一预设算法，包括：

根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法计算车辆参考轨迹第一预设算法在所述信号限制范围内下一时刻的初始控制信号。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用第一预设算法计算车辆在下一时刻的初始控制信号参考轨迹第一预设算法，包括：

根据所述参考轨迹、状态数据和在当前时刻的控制信号，利用模型预测控制算法计算车辆在下一时刻的初始控制信号。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用第二预设算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号第二预设算法，包括：

利用模型参考自适应算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用模型参考自适应算法对所述初始控制信号进行调整得到参考控制信号，包括：

获取对应于所述车辆的车辆模型；

基于所述车辆模型对所述初始控制信号进行计算得到参考控制信号。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆模型对所述初始控制信号进行计算得到参考控制信号之后，还包括：

基于所述参考控制信号和所述当前时刻的控制信号，计算对应于所述参考控制信号的误差数据；

利用所述误差数据对所述参考控制信号进行修正；

相应的，所述利用补偿数据对所述参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号，包括：

利用步长数据对修正后的参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考控制信号和所述当前时刻的控制信号，计算对应于所述参考控制信号的误差数据，包括：

计算所述参考控制信号与所述当前时刻的控制信号的差值作为误差数据。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态数据包括以下至少一种：俯仰角、滚转角。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考控制信号对应有参考控制信号权重值；所述补偿数据对应有信号补偿权重值；所述利用补偿数据对所述参考控制信号进行补偿，得到车辆在下一时刻的最终控制信号，包括：

基于所述参考控制信号权重值和信号补偿权重值，结合所述参考控制信号和所述补偿数据得到车辆在下一时刻的最终控制信号。