[发明专利]全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置，该方法包括：获取数据库；获取待清扫区域的地图信息；将地图信息划分为多个特征区域；在数据库中获取与各个特征区域相匹配的清扫路径规划方式；根据清扫路径规划方式生成清扫路径；连接各个清扫路径，形成整体清扫轨迹；顺着整体清扫轨迹完成待清扫区域的清扫。本发明通过对地图信息进行特征区域的划分、对各个特征区域进行清扫路径的规划和清扫路径的连接，以使能对待清扫区域进行全区域的清扫轨迹的规划，使得清扫机器人能够顺利完成复杂场景的清扫工作，提高了清扫机器人的路径规划和区域清扫的效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断提高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。清扫机器人使用过程中，为保障清扫机器人的工作效率，针对清扫机器人的路径规划问题越来越受人们所重视。

现有的清扫机器人执行清扫任务前，仅仅是依靠清扫机器人先环绕清扫区域一周进行地形建模，形成地图信息，或者通过人为输入基于清扫区域的地图信息，然后根据地图信息形成清扫路径，最后顺着清扫路径进行清扫。但是当清扫区域非常复杂时，清扫机器人无法完成庞大清扫区域的清扫工作，降低了清扫机器人的路径规划效率和区域清扫效率。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题是，当清扫区域非常复杂时，清扫机器人无法完成庞大清扫区域的清扫工作的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种全区域覆盖的清扫方法，所述清扫方法包括以下步骤：

获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；

获取待清扫区域的地图信息；

将所述地图信息划分为多个特征区域；

在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；

根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；

连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；

顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。

更进一步的，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：

基于拓扑方式对各个所述清扫路径进行编号；

根据编号依次连接上一清扫路径的终点与下一清扫路径的起点，形成整体清扫轨迹。

更进一步的，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：

确定相邻所述清扫路径之间的交界线；

在临近或者位于所述交界线上获取相邻其一所述清扫路径的起点和相邻另一所述清扫路径的终点，并连接所述起点和所述终点，形成整体清扫轨迹。

更进一步的，所述将所述地图信息划分为多个特征区域的步骤，具体包括：

在所述地图信息中识别出多个图形参数；

分别匹配所述图形参数，生成多个特征区域。

本发明实施例的另一目的在于提供一种全区域覆盖的清扫装置，所述清扫装置包括：

数据库获取单元，用于获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；

地图信息获取单元，用于获取待清扫区域的地图信息；

划分单元，用于将所述地图信息划分为多个特征区域；