[发明专利]全区域覆盖的清扫方法、装置、清扫机器人及存储装置

权利要求书

1.一种全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述清扫方法包括以下步骤：

获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；

获取待清扫区域的地图信息；

将所述地图信息划分为多个特征区域；

在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；

根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；

连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；

顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。

2.如权利要求1所述的全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：

基于拓扑方式对各个所述清扫路径进行编号；

根据编号依次连接上一清扫路径的终点与下一清扫路径的起点，形成整体清扫轨迹。

3.如权利要求1所述的全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹的步骤，具体包括：

确定相邻所述清扫路径之间的交界线；

在临近或者位于所述交界线上获取相邻其一所述清扫路径的起点和相邻另一所述清扫路径的终点，并连接所述起点和所述终点，形成整体清扫轨迹。

4.如权利要求1至3任一项所述的全区域覆盖的清扫方法，其特征在于，所述将所述地图信息划分为多个特征区域的步骤，具体包括：

在所述地图信息中识别出多个图形参数；

分别匹配所述图形参数，生成多个特征区域。

5.一种全区域覆盖的清扫装置，其特征在于，所述清扫装置包括：

数据库获取单元，用于获取数据库，所述数据库包括多个特征区域以及与所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；

地图信息获取单元，用于获取待清扫区域的地图信息；

划分单元，用于将所述地图信息划分为多个特征区域；

匹配单元，用于在所述数据库中获取与各个所述特征区域相匹配的清扫路径规划方式；

生成单元，用于根据所述清扫路径规划方式生成清扫路径；

连接单元，用于连接各个所述清扫路径，形成整体清扫轨迹；

清扫单元，用于顺着所述整体清扫轨迹完成所述待清扫区域的清扫。

6.如权利要求5所述的全区域覆盖的清扫装置，其特征在于，所述连接单元包括：

编号单元，用于基于拓扑方式对各个所述清扫路径进行编号；

第一整体清扫轨迹形成单元，用于根据编号依次连接上一清扫路径的终点与下一清扫路径的起点，形成整体清扫轨迹。

7.如权利要求5所述的全区域覆盖的清扫装置，其特征在于，所述连接单元包括：

交界线确定单元，用于确定相邻所述清扫路径之间的交界线；

第二整体清扫轨迹形成单元，用于在临近或者位于所述交界线上获取相邻其一所述清扫路径的起点和相邻另一所述清扫路径的终点，并连接所述起点和所述终点，形成整体清扫轨迹。

8.如权利要求5至7任一项所述的全区域覆盖的清扫装置，其特征在于，所述划分单元包括：

识别单元，用于在所述地图信息中识别出多个图形参数；

特征区域生成单元，用于分别匹配所述图形参数，生成多个特征区域。

9.一种清扫机器人，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述清扫方法的步骤。

10.一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以实现如权利要求1至4任一项所述清扫方法的步骤。