[发明专利]行驶测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种行驶测试方法，其特征在于，包括：

获取行驶测试指令以及所述行驶测试指令对应的测试对象的环境影像；

获取行驶测试案例数据库以及行驶仿真对象数据库；

根据所述环境影像从所述行驶仿真对象数据库获取仿真对象，根据所述行驶测试指令从所述行驶测试案例数据库中获取初始行驶测试案例；

根据所述仿真对象与行驶初始测试案例构建行驶测试案例；

根据所述行驶测试案例对所述测试对象进行测试。

2.如权利要求1所述的行驶测试方法，其特征在于，所述根据所述环境影像从所述仿真对象数据库获取仿真对象，包括：

对所述环境影像进行预处理，获得预处理后的环境图像；

对预处理后的数字图像进行图像识别，获得所述环境图像的图像内容；

根据所述图像内容从所述仿真对象数据库中获取对应的虚拟环境影像以及虚拟对象；

将所述虚拟环境影像以及虚拟对象进行融合，获得仿真对象。

3.如权利要求1所述的行驶测试方法，其特征在于，所述对所述环境影像进行预处理，获得预处理后的环境图像，包括：

对所述环境影像进行图像增强，获得增强后的环境影像；

通过滤波与图像重建对所述增强后的环境影像进行图像恢复，获得图像恢复后的环境影像；

对所述图像恢复后的环境影像进行图像分割，获得分割后的环境图像。

4.如权利要求2所述的行驶测试方法，其特征在于，所述将所述虚拟环境影像以及虚拟对象进行融合，获得仿真对象，包括：

根据所述虚拟对象的类别获取所述虚拟对象的形状点云的三维坐标；

对所述三维坐标进行投影变换，获得所述三维坐标的二维坐标；

根据所述虚拟环境影像与所述二维坐标，获得成像坐标；

根据所述成像坐标将所述虚拟环境影像以及虚拟对象进行融合，获得仿真对象。

5.如权利要求1所述的行驶测试方法，其特征在于，所述根据所述行驶测试案例对所述测试对象进行测试，包括：

获取所述行驶测试案例中的初始行驶行为数据；

控制所述测试对象以初始行驶行为进行行驶；

获取所述测试案例中的行为变化条件；

当所述测试对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述测试对象的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

基于所述目标行驶行为数据对所述测试对象的行驶状态进行调整测试。

6.如权利要求5所述的行驶测试方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶行为数据对所述测试对象的行驶状态进行调整测试，包括：

获取所述测试对象，以所述目标行驶行为数据行驶的变化位置；

根据所述变化位置进行调整测试。

7.如权利要求1-6任一项所述的行驶测试方法，所述根据所述行驶测试案例对所述测试对象进行测试之后，还包括：

获取所述测试对象进行测试的行驶数据，以及所述测试对象的测试目标行驶数据；

将所述目标行驶数据与所述行驶数据对比，得到对比结果；

根据所述对比结果校正所述测试对象中的预设行驶控制算法。

8.一种行驶测试装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取初始行驶行为数据，在虚拟场景中模拟目标运动对象与测试对象以所述初始行驶行为数据行驶；获取所述虚拟场景中所述测试对象的行驶特征数据；

切换单元，用于当所述测试对象的行驶特征数据满足行为变化条件时，将所述测试对象对应的行驶行为数据切换为目标行驶行为数据；

调整单元，用于基于所述目标运动对象、测试对象以及目标行驶行为数据对所述虚拟场景进行调整；

显示单元，用于显示所述目标运动对象在调整后虚拟场景中的行驶。

9.一种行驶测试设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器质存储有多条指令，所述处理器加载所述存储器存储的指令以执行权利要求1-7任一项所述的行驶测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的行驶测试方法。