[发明专利]自动泊车方法、系统、车辆和存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种自动泊车方法、系统、车辆和存储介质，其中，该方法包括：获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息；根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。本申请实施例可以提供停车位精确、完整的信息，提高泊车的准确度。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、自动泊车系统、车辆和存储介质。

背景技术

随着车辆保有量的增加，人们对车辆使用性能的要求也越来越高。在车辆使用过程中泊车是一个必不可少的环节，为了方便人们泊车，目前已经有越来越多的车辆配备了自动泊车系统(Automated Parking System，简称APS)。自动泊车系统可以在不需要人工干预的情况下，实现自动停车入位。

然而，现有的自动泊车系统在使用过程中，由于停车位的实际情况非常复杂，而自动泊车系统对周围环境的感知还不够精确和完整，因此常常会出现泊车完成后车辆的姿态千奇百怪，无法令用户不满意的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种自动泊车方法、自动泊车系统、车辆和存储介质，可以提供停车位精确、完整的信息，提高泊车的准确度。

第一个方面，提供了一种自动泊车方法，包括：

获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；

对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息；

根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；

根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。

第二各方面，提供了一种自动泊车系统，包括：

摄像头，用于采集空闲车位的第一信息；

传感器，用于采集所述空闲车位的第二信息；

泊车控制器，用于对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息；根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；以及根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。

第三个方面，提供了一种车辆，包括：第二个方面所述的自动泊车系统。

第四个方面，提供了一种存储介质，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时实现以下流程：

获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；

对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息；

根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；

根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。