[发明专利]自动泊车方法、系统、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

获取通过摄像头采集的空闲车位的第一信息，以及获取通过传感器采集的所述空闲车位的第二信息；

对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息，其中，所述物体类型信息包括：车位线和以下中的至少一种：障碍物、路沿石和交通标志；

根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息；其中，所述分类融合包括：根据所述物体类型信息，对于三维物体，对所述第一信息和所述第二信息中相应物体类型的物体信息进行融合；对于二维物体，对所述第一信息中相应物体类型的物体信息进行相应的处理；

根据所述三维停车空间信息、待泊车的车辆的位置信息和状态信息，规划泊车轨迹，并控制所述车辆按照所述泊车轨迹进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体类型信息，对所述第一信息和所述第二信息进行分类融合，以构建所述空闲车位的三维停车空间信息，包括:

根据所述物体类型信息，从所述第一信息和所述第二信息中获取相应物体类型的物体信息；

将获取的所述物体信息按照物体类型进行融合，得到融合信息；

根据各物体类型的所述融合信息，构建所述三维停车空间信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将获取的所述物体信息按照物体类型进行融合，得到融合信息，包括:

对同时从所述第一信息和所述第二信息中获取的所述物体信息进行融合，得到第一融合信息；对单独从所述第一信息或者所述第二信息中获取的所述物体信息进行相应的处理，将处理结果作为第二融合信息；

所述根据各物体类型的所述融合信息，构建所述三维停车空间信息，包括：

根据各物体类型的所述第一融合信息和所述第二融合信息，构建所述三维停车空间信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各物体类型的所述第一融合信息和所述第二融合信息，构建所述三维停车空间信息，包括:

根据各物体类型的所述第一融合信息，构建所述三维停车空间中的三维物体信息；

根据各物体类型的所述第二融合信息，构建所述三维停车空间中的二维物体信息；

根据所述三维物体信息和所述二维物体信息，构建所述三维停车空间信息。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一信息进行物体识别，确定所述空闲车位中物体的物体类型信息，包括:

对所述第一信息进行物体识别，并根据预设物体类型对识别出的物体类型进行归类，得到所述空闲车位中物体的物体类型信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述第一信息进行物体识别，并根据预设物体类型对识别出的物体类型进行归类，得到所述空闲车位中物体的物体类型信息，包括:

根据第一预设算法对所述第一信息中的三维物体进行物体识别；根据第二预设算法对所述第一信息中的二维物体进行物体识别；

根据所述预设物体类型对识别出的物体类型进行归类，得到所述空闲车位中物体的物体类型信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

与服务器建立连接，从所述服务器获取更新文件，根据所述更新文件对所述第一预设算法和所述第二预设算法进行更新。