[发明专利]用于控制多旋翼载具振动的设备和相关方法

说明书

用于控制多旋翼载具振动的设备和相关方法。示例设备包括振动水平检测器，该振动水平检测器基于从载具的传感器接收的数据来确定该载具的框架的振动水平，所述载具包括旋翼。所述设备包括旋翼操作分析器，该旋翼操作分析器基于所述振动水平来确定所述旋翼的操作参数。所述设备包括通信器，该通信器将包括所述操作参数的指令发送到所述旋翼的控制器。

技术领域

本公开一般地涉及振动抑制，并且更具体地，涉及用于控制多旋翼载具振动的设备和相关方法。

背景技术

诸如飞行器的载具的旋翼在例如旋翼的叶片的自旋期间产生振动。在旋翼的操作期间产生的振动可使载具的框架的一个或更多个部分振动。一些载具包括联接到载具框架的两个或更多个旋翼。

发明内容

示例设备包括振动水平检测器，该振动水平检测器基于从载具的传感器接收的数据来确定该载具的框架的振动水平。所述载具包括旋翼。所述示例设备包括旋翼操作分析器，该旋翼操作分析器基于所述振动水平来确定所述旋翼的操作参数。所述示例设备包括通信器，该通信器将包括所述操作参数的指令发送到所述旋翼的控制器。

另一示例设备包括传感器，该传感器在载具的旋翼的操作期间生成传感器数据。所述示例设备包括控制器，该控制器基于所述传感器数据来确定所述载具的至少一部分的振动水平并且向所述旋翼发送指令以基于所述振动水平来维持或者调整所述旋翼的操作参数。

另一示例设备包括：旋翼操作分析器，该旋翼操作分析器基于飞行器的框架的振动模式来确定飞行器的旋翼的操作参数；以及通信器，该通信器将包括所述操作参数的指令发送到所述旋翼。

附图说明

图1A例示了根据本公开的教导的示例多旋翼载具的侧视图，该示例多旋翼载具包括用于测量该载具的操作状况的传感器和用于控制由旋翼产生的振动的振动管理器。

图1B是图1A的载具的框架的一部分的立体图。

图2是图1A的振动管理器的示例实施方式的框图。

图3是表示可以被执行来基于由图1A的传感器生成的数据来实现图2的示例振动管理器的机器可读指令的流程图。

图4是表示可以被执行来基于载具的操作状态来实现图2的示例振动管理器的机器可读指令的流程图。

图5是表示可以被执行来基于载具的旋翼的速度来实现图2的示例振动管理器的机器可读指令的流程图。

图6是多旋翼飞行器的示例框架的示意图。

图7是例示了根据本公开的教导的由图1A和图2的示例振动管理器消除图6的框架的振动模式的曲线图。

图8是多旋翼飞行器的示例框架的另一示意图。

图9是例示了根据本公开的教导的由图1A和图2的示例振动管理器消除图8的框架的振动模式的曲线图。

图10是被构造来执行图3、图4和/或图5的指令以实现图2的振动管理器的示例处理平台的框图。

这些图未按比例绘制。替代地，可以在附图中放大各层或区域的厚度。通常，相同的附图标记将在附图和随附书面描述中自始至终用于指代相同或相似的部分。

具体实施方式

诸如飞行器的载具的旋翼在例如旋翼的叶片在该飞行器是在飞行中的同时或者在该飞行器在起飞之前或在着陆之后位于地面上的同时自旋期间产生振动。由旋翼产生的振动可被传递到飞行器的框架。过度振动可随着时间的推移而对飞行器框架和设备造成磨损和/或损坏。