[发明专利]自动制动方法及系统

权利要求书

1.一种自动制动方法，其特征在于，应用于自动制动系统，所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块，所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接，所述摄像装置包括至少两个摄像头，所述方法包括：

控制器获取所述摄像装置采集的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标；

控制器依据所述第一图像和所述第二图像，确定出所述目标与车的相对距离；

控制器获取所述转角检测模块采集的所述车的转向角度；

控制器依据所述相对距离和所述转向角度，控制所述刹车驱动器对所述车进行制动；

所述自动制动系统还包括测距模块，所述测距模块与所述控制器电连接，所述控制器依据所述第一图像和所述第二图像，确定出所述目标与车的相对距离的步骤，包括：

控制器依据所述第一图像和所述第二图像的视差，测量出所述目标和所述车之间的第一相对距离；

控制器获取所述测距模块采集的所述车的第二相对距离；

控制器计算出所述第一相对距离和所述第二相对距离之间的差值相对距离；

控制器将所述差值相对距离与预设差值阈值进行比较，当所述差值相对距离小于所述预设差值阈值时，将所述第二相对距离作为所述目标与车的相对距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述转向角度为第一角度时，所述控制器依据所述相对距离和所述转向角度，控制所述刹车驱动器对所述车进行制动的步骤，包括：

控制器将所述相对距离与预设安全距离进行对比；

控制器当所述相对距离小于所述预设安全距离时，控制所述刹车驱动器对所述车进行制动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动制动系统还包括测速模块，所述测速模块与所述控制器电连接，所述控制所述刹车驱动器对所述车进行制动的步骤，包括：

控制器获取所述测速模块采集的所述车的车速；

控制器依据所述相对距离和所述车速，计算所述车的移动时间；

控制器依据所述移动时间、以及所述移动时间与制动率对应关系，得到所述移动时间对应的制动率，并依据所述制动率控制所述刹车驱动器对所述车进行制动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述转向角度为第二角度时，所述控制器依据所述相对距离和所述转向角度，控制所述刹车驱动器对所述车进行制动的步骤，包括：

控制器依据所述第二角度，预测所述车的行驶区域；

控制器依据所述相对距离判断所述目标是否处于所述行驶区域内；

控制器当所述目标处于所述行驶区域内时，将所述相对距离与预设安全距离进行比较，当所述相对距离小于所述预设安全距离时，控制所述刹车驱动器对所述车进行制动。

5.一种自动制动系统，其特征在于，所述自动制动系统包括控制器、摄像装置、刹车驱动器及转角检测模块，所述摄像装置、刹车驱动器及所述转角检测模块均与所述控制器电连接，所述摄像装置包括至少两个摄像头；

所述摄像装置用于采集第一图像和第二图像并发送至所述控制器，其中，所述第一图像和所述第二图像具有部分重叠的取景范围且均包括目标；

所述转角检测模块用于采集车的转向角度并发送至所述控制器；

所述控制器用于依据所述第一图像和所述第二图像，确定出所述目标与车的相对距离，并依据所述相对距离和所述转向角度，控制所述刹车驱动器对所述车进行制动；

所述自动制动系统还包括测距模块，所述测距模块与所述控制器电连接；

所述测距模块用于采集所述车的第二相对距离；

所述控制器用于依据所述第一图像和所述第二图像的视差，测量出所述目标和所述车之间的第一相对距离，计算出所述第一相对距离和所述第二相对距离之间的差值相对距离，并将所述差值相对距离与预设差值阈值进行比较，当所述差值相对距离小于所述预设差值阈值时，将所述第二相对距离作为所述目标与车的相对距离。

6.如权利要求5所述的自动制动系统，其特征在于，所述测距模块包括毫米波雷达和激光雷达中的至少一种。