[发明专利]一种自动化上料助力机械手

权利要求书

1.一种自动化上料助力机械手，其特征在于：一种自动化上料助力机械手，包括：

立柱(10)；

升降臂(20)，一端铰接在所述立柱(10)的顶部，另一端设置有连接梁(30)，所述升降臂(20)在驱动装置(40)的驱动下在竖直平面内绕所述立柱(10)顶部转动；

连接梁(30)，水平设置，一端与所述升降臂(20)转动连接，另一端固接有吊装竖杆(50)；

吊装竖杆(50)，竖直设置，上端与所述连接梁(30)固接，下端固接有电磁座(60)；

所述驱动装置(40)包括：

限定架(41)，由相对而设的两块架板(41.1)构成，所述升降臂(20)设置在两块所述架板(41.1)之间，所述限定架(41)固定设置在所述立柱(10)的顶部，所述限定架(41)的两侧分别设置有铰接定轴(42)和升降气缸(43)；

铰接定轴(42)，垂直设置在两块所述架板(41.1)之间，所述升降臂(20)通过铰接定轴(42)与所述限定架(41)铰接；

升降气缸(43)，缸体部分竖直固定在所述限定架(41)的正下方，伸缩杆部分与所述升降臂(20)的一端固接；

所述连接梁(30)通过刚性滑轮与所述升降臂(20)转动连接，所述连接梁(30)上端面及升降臂(20)下端面之间还设置有均衡防护装置(80)，所述均衡防护装置(80)周向阵列分布在所述刚性滑轮(90)的周围，所述均衡防护装置(80)包括：

顶板(81)，呈圆盘状，与底板(83)固定连接，所述顶板(81)的下端面为球形上凹面(82)；

底板(83)，呈圆盘状，其下端面与所述连接梁(30)的上端面固定连接，所述底板(83)的上端面为球形下凹面(84)，所述球形下凹面(84)与所述球形上凹面(82)大小外形适配；

阻尼球(85)，置于所述球形下凹面(84)与球形上凹面(82)形成的空腔中，所述阻尼球(85)的上表面及下表面为上微齿面(86)，所述球形上凹面(82)、球形下凹面(84)与所述阻尼球(85)接触的部位也为下微齿面(87)，所述阻尼球(85)的侧部还设有上下对称的两个展平面(88)，所述展平面(88)上固接有若干均衡调节板(89)；

均衡调节板(89)，周向分布在所述阻尼球(85)的展平面(88)上，分为自上而下设置的上调节板(89.1)和下调节板(89.2)，所述上调节板(89.1)的一端贯穿所述顶板(81)开设的上活动槽(810)并延伸至外部，所述下调节板(89.2)的一端贯穿所述底板(83)开设的下活动槽(811)并延伸至外部；

单向均衡组件(812)，下端固定设置在所述上调节板(89.1)的上端面，上端与所述升降臂(20)的下端面接触连接；

双向均衡组件(813)，下端固定设置在所述连接梁(30)的上端面，上端与所述下调节板(89.2)的下端面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：所述限定架(41)上还设有限定滑槽(44)，与所述升降臂(20)垂直固接的限定滑柱(45)与所述限定滑槽(44)配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：所述限定滑柱(45)设有两个且竖直分布在所述升降臂(20)的侧壁上。

4.根据权利要求1所述的一种自动化上料助力机械手，其特征在于：所述电磁座(60)通过翻动构件(70)设置在所述吊装竖杆(50)的下端，所述翻动构件(70)包括：

翻动板(71)，中部与所述吊装竖杆(50)的下端面铰接，一端与所述电磁座(60)固接，另一端与翻动气缸(72)铰接；

翻动气缸(72)，缸体部分铰接在所述吊装竖杆(50)的侧壁上，伸缩杆部分与所述翻动板(71)铰接。