[发明专利]用于拾取和定位物品的装置与方法

说明书

本发明提供一种用于拾取和定位物品的装置与方法，所述装置包括能够向物品施加吸力的真空组合件。此装置还包括位于第一位置中与真空组合件相邻的物品接合板，其用于接合与拾取物品。接合板可通过一个或多个致动器移动到第二位置，该致动器降低在接合板处承受的吸力以摆放或放置物品。一个或多个风扇可额外地被控制，以限制在摆放或放置物品的脱离操作期间所产生的吸力。

技术领域

本方面是涉及一种用于拾取和放置物品的装置与方法。更具体地，本发明涉及一种利用真空力来拾取和放置物品的拾取系统，例如用于鞋面的构造。

背景技术

尽管自动化制造过程已使许多行业受益，但事实证明，由柔韧性物品制成的纺织品的自动化制造对自动化具有挑战性。例如，鞋的制造，尤其是鞋面的制造长期以来涉及大量的手工劳动。由于鞋面通常是由多个柔韧的物品构成的，大部分或全部由固定在一起以形成完整的鞋帮的柔软物品构成，因此，拿起鞋面的零件并相对于其他组合件适当放置该零件的基本制造操作也已成为自动化的挑战。

发明内容

本方面提供了自动系统来拾取和放置柔性物品。更具体地，本发明涉及使用吸力来拾取和放置一个或多个柔韧性物品的系统。使用根据本发明的装置，系统和方法来拾取和放置的柔软物品尤其可以包括柔软商品的组合件，例如鞋面。

一方面包括一种用于拾取和定位物品的装置，该装置包括能够向物品施加吸力的真空组合件。该装置还包括位于真空组合件附近的物品接合板。接合板包括形成在其中的至少一个孔，以便可以通过该孔将吸力施加到物品上。接合板可通过一个或多个致动器定位在邻近真空组合件的第一位置以及与真空组合件分离的至少第二位置。该装置能够在第一位置拾取物品并在第二位置释放物品。本发明还设想与调节物品接合板相对于真空组合件的位置相一致地调节吸力。

另一方面，提供了一种用于将物品从一个位置移动到另一位置的装置，此装置包括能够从一个位置移动到另一位置的机械臂。此装置包括连接到机械臂的拾取头，此拾取头能够接合和分离物品。拾取头包括用于直接接触物品的接合板。接合板分为多个独立致动的拾取区域。每个区域中形成有至少一个孔。拾取头还包括真空机构，此真空机构能够为每个拾取区提供吸力。拾取头还包括多个独立控制的致动器，每个致动器中的至少一个与拾取区域之一相关联。多个致动器允许每个拾取区域在距真空机构第一距离的第一位置到距真空机构更大距离的第二位置之间移动。第一位置有助于拾取头能够拾取物品，且第二位置有助于拾取头能够释放物品。

另一方面，提供了使用具有多个拾取区和真空机构的拾取头将物品从一个位置定位到另一位置的方法。在范例方法中，将吸力选择性地施加到一个或多个拾取区域以拾取物品。此外，通过调节接合板相对于真空机构的定位距离来选择性地调节吸力，以扰乱流过接合板孔的吸力。

提供本概述是为了说明而不是限制下文中所提供的方法和系统的全部详细范围。

附图说明

图1是根据一方面的范例所示出的范例拾取系统。

图2是根据一方面的范例示出的具有八个独立致动区域的范例拾取头的顶部透视图。

图3是根据一方面的范例示出图2的范例拾取头的底部透视图。；

图4是根据一方面的范例示出图3的范例的俯视图。

图5是根据一方面的范例示出图2的范例拾取头的左视图图，其中零件被剖开以揭示构造细节。

图6是根据一方面的范例示出图2的范例拾取头的正视图，其中接合板处于第一位置。

图7是根据一方面的范例示出图2的范例拾取头的正视图，其中接合板处于第二位置。

图8是根据一方面的范例示出图2的范例拾取头的正视图，其中接合板的一个区域处于第二位置且接合板的其他区域处于第一位置。

图9是根据一方面的范例示出接合板位置和相对于时间的吸力产生的范例的曲线图。