[发明专利]确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法

说明书

本发明涉及一种确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法，传感器检测机动车的环境中的对象，其中，传感器中的至少两个在其物理测量原理方面彼此不同，并且将传感器的测量信号相互比较。根据本发明提出，所述方法具有以下步骤：在环境地图中，收集传感器检测到的对象，从环境地图中的对象的子集中识别如下对象，对象在检测时间段内被传感器组合中的一个检测到，但是未被传感器组合中的另一个传感器检测到，检查该另一个传感器是否本来能够基于对象的与检测相关的特性检测到对象，在肯定的情况下，检查未检测到的对象在测量时间点是否位于该另一个传感器的检测范围内，其中，在肯定的情况下，确定该另一个传感器失调。

技术领域

本发明涉及一种具有本发明的特征的用于确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法。本发明还涉及一种用于执行所述方法的机动车。

背景技术

现在，几乎每辆机动车都使用检测环境的传感器，以便由此能够为驾驶员辅助系统提供所需的数据。机动车的自动化程度越高，出于冗余的原因，使用越多的不同测量原理的传感器。在此，有时也依据传感器数据来对机动车的转向和制动进行干预。

例如，现在，用于进行距离测量的超声波传感器的使用，也已经在手动转向的机动车中非常普遍。在此，在大多数情况下，不仅在机动车的前保险杠面板中，而且在后保险杠面板中，安装多个超声波传感器。同样在前侧面和后侧面的面板区域中安装超声波传感器。距离测量，首先在停车到停车位中时，用作停车辅助，或者在机动车排队时，还用于在距离变得太近时，产生对驾驶员的碰撞警告。

如已经提到的，对于半自动或者甚至全自动行驶的机动车，在大多数情况下，使用不同测量原理的传感器来进行环境检测，其中，这些传感器在其检测范围的大小方面、在其检测角度的大小以及其在车辆中的位置和取向方面也彼此不同。因此，使用基于超声波的超声波传感器来检测附近范围内的对象。基于无线电波的Radar传感器(Radar＝RadioDetection and Ranging(无线电检测和测距))可以用于检测附近范围内的对象(近距离Radar)，或者也可以用于检测远程范围内的对象(远距离Radar)。同样可以使用Lidar传感器(Lidar＝Light Detection and Ranging(光检测和测距))，Lidar传感器基于红外波长范围内的电磁波。此外，还已知使用图像传感器(视频照相机)，利用图像传感器，可以检测附近范围以及远程范围内的对象。

上面提到的传感器类型中的每一种，由于作为其基础的物理测量原理，而具有缺点和优点，其中，不同的传感器类型以有利的方式可以互补。不言而喻，必须保证机动车的所有传感器正常工作，以便与其相关的驾驶员辅助系统正确地工作，并且驾驶员可以相信进行安全的行驶。

检测机动车的环境的传感器的可能的错误源是传感器的失调(Dejustage)。可能由于不同的原因而触发失调，例如：

-由于传感器支架连同传感器由于粘附力不足或者由于损坏而一起掉落

-由于传感器从传感器支架脱落

-由于来自外部的力对传感器的作用，例如由于保险杠由于停车撞击而变形

-由于制造公差。

传感器的失调可能导致其有效的作用范围的显著减小，输出不可用的距离(例如相对于车道的距离)或者对象位置，或者错误地检测或者甚至检测不到车辆环境中的对象。

从形成权利要求1的前序部分的DE 10 2015 005 961 A1中，已知一种用于监视具有至少两个传感器的传感器组合中的至少一个传感器的测量信号的方法。这些传感器具有至少部分重叠的测量空间，并且利用不同的物理测量原理来检测相同的对象。对传感器组合中的各个传感器的测量信号进行交叉比较。相对于彼此检测测量信号的偏差的平均值。在平均值持续偏离零值的情况下，推断出传感器中的一个的相对失标(Dekalibrierung)。