[发明专利]确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法

权利要求书

1.一种用于确定传感器组合(SV)内的至少一个传感器(S1-S24)的存在的失调的方法，所述传感器组合具有两个或更多个传感器，所述传感器组合检测机动车(K)的环境中的对象(O)，其中，传感器(S1-S24)中的至少两个在其物理测量原理方面彼此不同，并且将传感器(S1-S24)的测量信号相互进行比较，其中所述方法具有以下方法步骤：

-在表示所述机动车(K)的环境的环境地图(U)中，收集传感器(S1-S24)检测到的对象(O)，

-从所述环境地图(U)中的对象(O)的至少一个子集中识别如下对象(O)，这些对象在检测时间段内被所述传感器组合(SV)中的一个传感器(S1-S24)检测到，但是未被所述传感器组合(SV)中的另一个传感器(S1-S24)检测到，

-检查所述另一个传感器(S1-S24)是否本来能够基于对象(O)的与检测相关的特性(a，b，c，…)检测到对象(O)，

-在肯定的情况下，检查未检测到的对象(O)在测量时间点(t)是否位于所述另一个传感器(S1-S24)的检测范围内，

其特征在于，在肯定的情况下，增加所述另一个传感器(S1-S24)失调的概率值(P)，

-还检查：对于未检测到的对象(O)，是否存在与所述另一个传感器(S1-S24)相关的、用于评估通过所述另一个传感器(S1-S24)的可能的可检测性的任何信息，其中，在不存在用于评估通过所述另一个传感器(S1-S24)的可检测性的、对象(O)的与检测相关的所有特性的情况下，同样检查未检测到的对象(O)在测量时间点是否位于所述另一个传感器(S1-S24)的检测范围内，并且经由所述另一个传感器(S1-S24)，是否本来一定能够检测到未检测到的对象，其中，附加地以如下方式考虑由于信息不完整引起的检测不确定性，即在未检测到的对象(O)的与所述另一个传感器(S1-S24)的检测有关的所有特性都存在的情况下，所述概率值(P)仅增加较小的值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述另一个传感器存在失调的所述概率值(P)达到或者超过极限值G时，确定所述另一个传感器失调。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检查中考虑传感器的特征数据。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式来描绘表示所述机动车(K)的环境的环境地图(U)，即，针对检测到的每个对象(O1，O2)，将其相对于所述机动车(K)的位置关系与检测到其的时间点(t)相关联，并且检测并存储其与检测相关的特性(a，b，c，…)，其中，在表示所述机动车(K)的环境的环境地图(U)中，还描绘所述机动车(K)自己的运动。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，针对检测到的每个对象的与检测相关的特性(a，b，c)，对检测到的每个对象(O1，O2)进行分类。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，附加地在可用性检查中，检查所述另一个传感器(S1-S24)在对象(O)位于其检测范围内的时间点(t)是否有缺陷、是否被卡住和/或是否暴露于外部干扰源中，或者其它环境影响是否妨碍所述另一个传感器(S1-S24)对对象(O)的检测。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述另一个传感器(S1-S24)失调的情况下，限制或者去激活基于所述另一个传感器(S1-S24)的信号的机动车(K)的功能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过光学和/或声音警告信号，向驾驶员通知功能受损或者功能去激活。