[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象在目标场景内的实时位置坐标；

根据所述目标对象在所述目标场景内的实时位置坐标确定包括所述目标对象所在位置的全景图；

根据所述目标对象在所述目标场景内的实时位置坐标确定所述目标场景所在地图上与所述目标对象最近的目标第一子线段；

根据多条第一子线段与多条第二子线段的关联关系确定所述目标第一子线段对应的第二子线段，所述多条第一子线段由所述目标场景所在地图上绘制的目标道路对应的第一线段划分得到，所述多条第二子线段由全景图展开平面上绘制的所述目标道路对应的第二线段划分得到；

在所述目标第一子线段对应的第二子线段上，确定与所述目标对象在所述目标场景内的实时位置对应的全景图位置，将所述全景图位置的坐标作为由所述目标对象的实时位置坐标转换得到的全景图投影坐标；

对所述全景图中包括所述目标对象所在位置的目标区域进行虚拟展示，基于所述全景图投影坐标，在所述目标区域展示所述目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述全景图中包括所述目标对象所在位置的目标区域进行虚拟展示，包括：

在所述全景图中确定以所述目标对象所在位置为中心的区域，将所述全景图中以所述目标对象所在位置为中心的区域作为目标区域，对所述目标区域进行虚拟展示；

或者，对所述全景图进行虚拟展示，所述全景图包括所述目标对象所在位置的目标区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象在目标场景内的实时位置坐标之后，还包括：

获取对所述目标对象进行跟踪拍摄得到的监控视频流；

基于所述全景图投影坐标，将所述监控视频流投影到所述全景图中。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于标准经纬度坐标与全景球体坐标系的映射关系，将所述目标对象在所述目标场景内的实时位置坐标转换成全景图投影坐标，所述标准经纬度坐标与全景球体坐标系的映射关系基于跟踪设备所处的标准经纬度坐标、全景图拍摄设备所处的标准经纬度坐标及全景图展开面四个角点的标准经纬度坐标确定。

5.一种目标跟踪管理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标对象在目标场景内的实时位置坐标；

第二获取模块，用于根据所述目标对象在所述目标场景内的实时位置坐标确定包括所述目标对象所在位置的全景图；

转换模块，用于根据所述目标对象在所述目标场景内的实时位置坐标确定所述目标场景所在地图上与所述目标对象最近的目标第一子线段；根据多条第一子线段与多条第二子线段的关联关系确定所述目标第一子线段对应的第二子线段，所述多条第一子线段由所述目标场景所在地图上绘制的目标道路对应的第一线段划分得到，所述多条第二子线段由全景图展开平面上绘制的所述目标道路对应的第二线段划分得到；在所述目标第一子线段对应的第二子线段上，确定与所述目标对象在所述目标场景内的实时位置对应的全景图位置，将所述全景图位置的坐标作为由所述目标对象的实时位置坐标转换得到的全景图投影坐标；

展示模块，用于对所述全景图中包括所述目标对象所在位置的目标区域进行虚拟展示，基于所述全景图投影坐标，在所述目标区域展示所述目标对象。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述展示模块，用于在所述全景图中确定以所述目标对象所在位置为中心的区域，将所述全景图中以所述目标对象所在位置为中心的区域作为目标区域，对所述目标区域进行虚拟展示；或者，对所述全景图进行虚拟展示，所述全景图包括所述目标对象所在位置的目标区域。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，还用于获取对所述目标对象进行跟踪拍摄得到的监控视频流；

所述展示模块，还用于基于所述全景图投影坐标，将所述监控视频流投影到所述全景图中。