[发明专利]地铁运行方向的确定方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种地铁运行方向的确定方法，其特征在于，所述方法用于终端，所述终端中设置有重力加速度传感器、磁力计和线性加速度传感器，所述线性加速度传感器、所述重力加速度传感器和所述磁力计按照目标采样频率进行数据采集，所述方法包括：

在地铁加速阶段，获取所述线性加速度传感器采集到的第一加速度数据，所述第一加速度数据中包括终端坐标系下各个方向的加速度数据；

获取所述重力加速度传感器采集到的重力加速度数据，以及所述磁力计采集到的磁力数据，所述重力加速度数据和所述磁力数据基于所述终端坐标系；

根据所述重力加速度数据和所述磁力数据确定转换矩阵，其中，第n转换矩阵根据第n重力加速度数据和第n-1重力加速度数据之间的相似度，以及第n磁力数据和第n-1磁力数据之间的相似度确定，所述转换矩阵是由世界坐标系下三个轴单位向量在所述终端坐标系中的表示以及所述三个轴单位向量确定的，所述世界坐标系下三个轴单位向量在所述终端坐标系中的表示是由所述重力加速度数据和所述磁力数据确定的，其中，所述世界坐标系下X轴单位向量在所述终端坐标系中的表示是由所述重力加速度数据和所述磁力数据的叉乘得到的，所述世界坐标系下Y轴单位向量在所述终端坐标系中的表示是由所述磁力数据确定的，所述世界坐标系下Z轴单位向量在所述终端坐标系中的表示是由所述重力加速度数据确定的；

通过所述转换矩阵，将所述第一加速度数据转换为第二加速度数据，所述第二加速度数据中包括世界坐标系下各个方向的加速度数据；

根据目标时长内的所述第二加速度数据，确定地铁运行方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述重力加速度传感器采集到的重力加速度数据，以及所述磁力计采集到的磁力数据，包括：

获取所述重力加速度传感器采集到的所述第n重力加速度数据，以及所述磁力计采集到的所述第n磁力数据，n为大于等于2的整数；

所述根据所述重力加速度数据和所述磁力数据确定转换矩阵，包括：

若所述第n重力加速度数据与所述第n-1重力加速度数据的相似度大于相似度阈值，且所述第n磁力数据与所述第n-1磁力数据的相似度大于所述相似度阈值，则将第n-1转换矩阵确定为所述第n转换矩阵，所述第n-1转换矩阵根据所述第n-1重力加速度数据和所述第n-1磁力数据确定得到；

若所述第n重力加速度数据与所述第n-1重力加速度数据的相似度小于所述相似度阈值，和/或，所述第n磁力数据与所述第n-1磁力数据的相似度小于所述相似度阈值，则根据所述第n重力加速度数据和所述第n磁力数据确定所述第n转换矩阵；

所述通过所述转换矩阵，将所述第一加速度数据转换为所述第二加速度数据，包括：

通过所述第n转换矩阵，将所述第一加速度数据转换为所述第二加速度数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据目标时长内的所述第二加速度数据，确定地铁运行方向，包括：

将所述目标时长内的所述第二加速度数据输入运行方向预测模型，得到所述运行方向预测模型输出的运行方向预测结果，所述运行方向预测结果中包括各个候选运行方向对应的预测概率；

根据各个所述候选运行方向的预测概率，确定所述地铁运行方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运行方向预测模型采用卷积神经网络CNN结构，所述运行方向预测模型根据样本加速度数据和样本运行方向训练得到；

所述样本加速度数据是所述地铁加速阶段，所述世界坐标系下各个方向的加速度数据，所述样本运行方向是地铁的实际运行方向。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据目标时长内的所述第二加速度数据，确定地铁运行方向之后，所述方法还包括：

根据当前站点和目标站点确定终点站点，所述目标站点位于所述当前站点与所述终点站点之间；

根据所述当前站点和所述终点站点，从数据库中查找目标地铁运行方向，所述目标地铁运行方向是地铁由所述当前站点运行至所述终点站点时的运行方向；

若确定出的所述地铁运行方向与所述目标地铁运行方向不匹配，则进行换乘提示。