[发明专利]一种识别充电桩位姿的方法及装置

说明书

本申请适用于机器人充电技术领域，提供了一种识别充电桩位姿的方法及装置，包括：通过获取传感器采集的多个检测点各自对应的第一数据，在多个所述检测点中获取每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点的第一数据，若每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点中有且只有一侧存在所述光反射区对应的第一数据时，则根据多个所述检测点的排列顺序截取两个所述临界检测点之间的检测点作为所述充电桩的多个待识别检测点，根据多个所述待识别检测点对应的第一数据以及所述临界检测点对应的第一数据识别所述充电桩的位姿信息。通过上述方式可准确地获取充电桩的位姿信息，提高了机器人对充电桩位姿的识别准确率。

技术领域

本申请属于机器人充电技术领域，尤其涉及一种识别充电桩位姿的方法、装置、机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人逐渐渗透到日常生活中，机器人的智能化功能越来越丰富。其中，机器人的自动充电是一种较为常见的智能化功能。机器人通过传感器装置对充电桩进行识别并移动至充电桩处进行自动充电。

然而在传统技术中，自动充电功能大多依赖传感器识别充电桩形状特征来进行上桩充电，此方法容易受到环境中相似特征(类似形状的障碍物，如墙体等)的干扰，导致机器人无法准确得采集充电桩的位姿信息，使得机器人对充电桩位姿的识别准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种识别充电桩位姿的方法及装置，可以解决机器人无法准确得采集充电桩的激光数据，使得机器人对充电桩位姿的识别准确率较低的技术问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种识别充电桩位姿的方法，包括：

获取传感器采集的多个检测点各自对应的第一数据，所述多个检测点处于同一水平面且分布在所述光反射区以及非充电桩物体表面；所述第一数据用于表示每个所述检测点的光反射强度；所述第一数据按照多个检测点的顺序进行排列；

根据多个所述第一数据获取所述充电桩两侧的临界检测点；

在多个所述检测点中获取每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点的第一数据；

若每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点中有且只有一侧存在所述光反射区对应的第一数据时，则根据多个所述检测点的排列顺序截取两个所述临界检测点之间的检测点作为所述充电桩的多个待识别检测点；

根据多个所述待识别检测点对应的第一数据以及所述临界检测点对应的第一数据识别所述充电桩的位姿信息。

本申请实施例的第二方面提供了一种识别充电桩位姿的装置，包括：

第一获取单元，用于获取传感器采集的多个检测点各自对应的第一数据，所述多个检测点处于同一水平面且分布在光反射区以及非充电桩物体表面；所述第一数据用于表示每个所述检测点的光反射强度；所述第一数据按照多个检测点的顺序进行排列；

第二获取单元，用于根据多个所述第一数据获取所述充电桩两侧的临界检测点；

第三获取单元，用于在多个所述检测点中获取每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点的第一数据；

判断单元，用于若每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点中有且只有一侧存在所述光反射区对应的第一数据时，则根据多个所述检测点的排列顺序截取两个所述临界检测点之间的检测点作为所述充电桩的多个待识别检测点；

计算单元，用于根据多个所述待识别检测点对应的第一数据以及所述临界检测点对应的第一数据识别所述充电桩的位姿信息。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。