[发明专利]一种识别充电桩位姿的方法及装置

权利要求书

1.一种识别充电桩位姿的方法，其特征在于，所述充电桩上设置有光反射区，所述方法包括：

获取传感器采集的多个检测点各自对应的第一数据，所述多个检测点处于同一水平面且分布在所述光反射区以及非充电桩物体表面；所述第一数据用于表示每个所述检测点的光反射强度；所述第一数据按照多个检测点的顺序进行排列；

根据多个所述第一数据获取所述充电桩两侧的临界检测点；

在多个所述检测点中获取每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点的第一数据；所述第一相邻检测点的第一数据用于确定所述临界检测点是否为充电桩边缘对应的检测点；

若每个所述临界检测点两侧预设数量的第一相邻检测点中有且只有一侧存在所述光反射区对应的第一数据时，则确认所述临界检测点为所述充电桩边缘对应的检测点；

根据多个所述检测点的排列顺序截取两个所述临界检测点之间的检测点作为所述充电桩的多个待识别检测点；

根据多个所述待识别检测点对应的第一数据以及所述临界检测点对应的第一数据识别所述充电桩的位姿信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括检测点与所述传感器的第一距离；多个所述检测点是由同一光源发出多条射线在所述光反射区和非充电桩物体表面形成多个点，相邻所述检测点间的夹角相同；

相应的，所述根据多个所述第一数据获取所述充电桩两侧的临界检测点，包括：

根据所述第一距离以及所述夹角计算每个所述检测点的坐标信息；

根据所述坐标信息计算每两个相邻所述检测点之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离在多个所述检测点中获取所述临界检测点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离在多个所述检测点中获取所述临界检测点，包括：

若当前检测点的第一距离以及相邻的第二相邻检测点的第一距离之间的差值大于第一阈值，则确定当前检测点为所述临界检测点；

若当前检测点的第一距离以及相邻的第二相邻检测点的第一距离之间的差值小于第一阈值，则根据所述第一距离以及所述夹角计算所述当前检测点和所述第二相邻检测点之间的第三距离；

若所述第二距离与所述第三距离的差值大于第二阈值，则确定当前检测点为所述临界检测点。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述待识别检测点对应的第一数据以及所述临界检测点对应的第一数据识别所述充电桩的位姿信息，包括：

根据两个所述临界检测点的所述坐标信息得到第一直线或根据多个所述待识别检测点的坐标信息进行直线拟合得到第一直线；

根据多个所述待识别检测点的坐标信息获取与所述第一直线距离最远的中心检测点；

以所述中心检测点为分隔点将多个所述待识别检测点分为两个检测点组；

根据每个所述检测点组的多个坐标信息进行直线拟合得到两条第二直线；

计算两条所述第二直线的第一交点；

根据所述第一交点和所述两个所述临界检测点构成的三角形，计算所述三角形的中线；

根据所述中线获取充电桩与机器人的充电方向；

将所述充电方向和所述中心检测点的坐标信息作为所述充电桩的位姿信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据多个所述待识别检测点的坐标信息获取与所述第一直线距离最远的中心检测点之后，还包括：

在多个检测点中获取所述中心检测点两侧预设数量的第三相邻检测点的第一数据；

若所述中心检测点两侧预设数量的第三相邻检测点均存在所述光反射区对应的第一数据时，则执行所述以所述中心检测点为分隔点将多个所述待识别检测点分为两个检测点组的步骤以及后续步骤。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述以所述中心检测点为分隔点将多个所述待识别检测点分为两个检测点组之后，还包括：

将每组所述检测点组中的检测点对应的光反射强度进行两两相减得到多个差值；

若多个所述差值均小于或等于第三阈值，则执行所述根据每个所述检测点组的多个坐标信息进行直线拟合得到两条第二直线的步骤以及后续步骤。