[发明专利]一种智能仓储自动存储堆垛取放装置

权利要求书

1.一种智能仓储自动存储堆垛取放装置，其特征在于包括AGV车、张贴于地面上的行进轨迹码带、能自动调节货叉宽度的货叉装置、能带动货叉装置升降及旋转的水平旋转垂直升降装置、能将货叉装置调整至与待取货物相平行的双轴XY自动检测调整装置，其中，AGV车体上安装有用于识别行进轨迹码带的相机，水平旋转垂直升降装置底部安装于AGV车体上，双轴XY自动检测调整装置安装于水平旋转升降装置上，货叉装置安装于双轴XY自动检测调整装置上方，AGV车体上还安装有电池及控制箱。

2.按照权利要求1所述的一种智能仓储自动存储堆垛取放装置，其特征在于所述水平旋转垂直升降装置包括能延提升主体高度方向垂直升降的升降滑板，提升主体底部安装有用于带动提升主体旋转的旋转机构，升降滑板上安装有升降电机，升降电机的输出轴上安装有第一齿轮，提升主体的高度方向上安装有与第一齿轮相啮合的齿条。

3.按照权利要求2所述的一种智能仓储自动存储堆垛取放装置，其特征在于所述旋转机构包括安装于安装于回转支撑固定板上的回转电机，回转电机通过联轴器连接有回转支撑，回转支撑安装于立柱底板下表面上；回转支撑固定板上表面安装有原点限位传感器以及设于原点限位传感器两侧的两个极限限位传感器，回转支撑固定板上还安装有两个限位柱，两个限位柱安装位置靠近两个极限限位传感器，立柱底板下表面上安装有与限位柱配合使用的限位块，限位块上安装有与极限限位传感器配合使用的感应拨片。

4.按照权利要求1所述的一种智能仓储自动存储堆垛取放装置，其特征在于所述AGV车包括AGV车体，AGV车体底部安装有两个动力行走轮及两个从动轮，两个动力行走轮安装于AGV车体底面两个斜对角上，两个从动轮安装于AGV车体底面剩余的两个斜对角上， AGV车体四条车边中心点位置处均安装有第一避障传感器， AGV车体两条长边的两端安装有四个第二避障传感器，AGV车体的四条边上安装有机械避障传感器。

5.按照权利要求4所述的一种智能仓储自动存储堆垛取放装置，其特征在于所述动力行走轮包括设于固定板上表面的旋转齿轮及齿轮盘，旋转齿轮与齿轮盘相啮合，固定板下表面安装有用于驱动旋转齿轮转动的旋转电机及减速机，固定板下表面通过安装块安装有行走轮，行走轮上安装有用于驱动行走轮转动的行走动力电机，固定板上安装有角度限位开关，齿轮盘下方设有用于触发角度限位开关的限位柱。

6.按照权利要求1所述的一种智能仓储自动存储堆垛取放装置，其特征在于所述双轴XY自动检测调整装置包括安装于调整平台板上的X方向角度调节机构，X方向角度调节机构上方安装有与X轴方向角度调节机构联动的Y轴底板，Y轴底板上方安装有Y方向角度调节机构，Y方角度调节机构顶部安装有与Y方向角度调节机构联动的模组链接板，模组链接板上表面安装有用于设定水平基准值的XY倾角仪、用于判断调整装置与搬运物体之间是否平行的两个激光测距传感器、与两个激光测距传感器配合使用的激光传感器放大器。

7.按照权利要求6所述的一种智能仓储自动存储堆垛取放装置，其特征在于所述X方向角度调节机构包括安装于调整平台板上的两个相平行的X滑动轨道，两个X滑动轨道的长度方向与X方向一致，两个X滑动轨道上均安装有能延X滑动轨道长度方向滑动的X滑动块，两个X滑动块上表面均安装有X凸轮滑台，X凸轮滑台上设有能延X凸轮滑台的斜面上下移动的X凸轮随动器，X凸轮随动器顶部安装于Y轴底板上，两个X凸轮滑台之间安装有用于驱动两个X凸轮滑台同步滑动的驱动装置；

所述Y方向角度调节机构包括安装于Y轴底板上的两个相平行的Y滑动轨道，两个Y滑动轨道的长度方向与Y方向一致，两个Y滑动轨道上均安装有能延Y滑动轨道长度方向滑动的Y滑动块，两个Y滑动块上表面均安装有Y凸轮滑台，Y凸轮滑台上设有能延Y凸轮滑台的斜面上下移动的Y凸轮随动器，Y凸轮随动器顶部安装于模组链接板上，两个Y凸轮滑台之间安装有用于驱动两个Y凸轮滑台同步滑动的驱动装置。