[发明专利]位置校准装置

说明书

本发明实施例公开了一种位置校准装置，所述装置包括：用于安装在可移动设备上的连接件、设于所述连接件上的且与所述可移动设备电连接的位移传感器、设于所述连接件上的第一球头杆、安装在待校准工件上的连接块、设于所述连接块上的第二球头杆；所述第一球头杆远离所述连接件的一端设有第一球头，所述第二球头杆远离所述连接块的一端设有第二球头；在校准所述待校准工件的位置时，所述第一球头与所述第二球头的不同位置碰触，所述位移传感器将其检测的每个碰触位置的位置信息传输给所述可移动设备，以使得所述可移动设备根据所述位置信息确定所述第二球头的中心位置坐标，所述碰触位置包括至少四个。

技术领域

本发明涉及位置校准领域，尤其涉及一种位置校准装置。

背景技术

工业机器人在工业自动化生产中应用越来越广，机器人本身的重复精度很高，可是机器人在寻找两个点位的相对坐标时一直无法达到很高的精度，现有的方法是：在机器人末端和工件上各放置一个有尖端的东西，通过目测的方法，使两个尖端尽量接近，从而确定这个点的位置坐标，再用同样的方法确定另一个点的位置坐标，通过两个坐标来确定两个点的相对坐标。

由于是通过人眼判断，必然存在误差，而且不同的人员，误差的值不同，同一个人每一次判断的位置也不一样，必然导致点位的不稳定；对于批量化的设备，人工判断的方法费时间，效率较低；人眼需要近距离接近机器人工作区域，人员存在一定安全隐患。

发明内容

针对上述技术问题，本发明实施例提供了一种位置校准装置。

本发明实施例提供一种位置校准装置，所述装置包括：用于安装在可移动设备上的连接件、设于所述连接件上的且与所述可移动设备电连接的位移传感器、设于所述连接件上的第一球头杆、安装在待校准工件上的连接块、设于所述连接块上的第二球头杆；

所述第一球头杆远离所述连接件的一端设有第一球头，所述第二球头杆远离所述连接块的一端设有第二球头；

在校准所述待校准工件的位置时，所述第一球头与所述第二球头的不同位置碰触，所述位移传感器将其检测的每个碰触位置的位置信息传输给所述可移动设备，以使得所述可移动设备根据所述位置信息确定所述第二球头的中心位置坐标，所述碰触位置包括至少四个。

可选地，所述位移传感器设于所述连接件内部。

可选地，所述位移传感器为接触式位移传感器。

可选地，所述连接件为法兰结构。

可选地，所述连接块包括安装孔，所述第二球头杆远离第二球头的一端插接在所述安装孔中。

可选地，所述装置还包括固定件，所述固定件穿过所述连接块与所述第二球头杆连接；

所述固定件与所述第二球头杆的连接方向与所述第二球头杆的延伸方向垂直。

可选地，所述固定件包括至少两个。

可选地，所述固定件为螺丝。

可选地，所述可移动设备为机器人或机械手。

本发明实施例提供的技术方案中，采用第一球头与第二球头接触的方式进行位置校准，由于球头的结构是完全对称，即使第一球头、第二球头所在的安装平面不平行、安装轴不在一条直线上，也不会影响第二球头中心位置的坐标，使得可移动设备精确找到待校准工件的位置，从而精确地校准可移动设备的位置；此校准方式可以通过模块化的可移动设备程序，实现快速校准，且可复制到另一台相同设备上使用，实现批量化设备自动校准；使用本发明的位置校准装置，调试人员无需近距离靠近机器人，保证了人员安全；本发明的位置校准装置结构简单精巧，成本低、易维护，校准完成拆下来到别的设备上重复使用；同时本发明的位置校准装置可适用于不同类型的可移动设备。

附图说明