[发明专利]一种涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统

说明书

本发明公开一种涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，包括胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器，所述胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器布置在涂胶机器人的喷涂胶枪上，并位于所述胶枪喷嘴的上方两侧。本发明通过设置胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器在机器人的喷涂胶枪上，通过程序控制就能够实时修正引导机器人的涂胶轨迹程序，并对涂胶胶型质量进行自动检测。

技术领域

本发明涉及汽车制造设备技术领域，特别是涉及一种涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统。

背景技术

在汽车制造车间，车身是由预制完成的零部件焊接、铆接或者粘接制造而成，为了满足车身有较好的防水性能，在焊接焊缝或者铆接拼缝处进行涂胶工艺，从而实现车身的密封防水性能、美观性能和防腐蚀性能。此外，车身有一些结构件或者外饰件需要通过粘接而成，在结构件或者外饰件的特定位置需要喷涂粘接结构胶，实现较好的粘接性能。

目前，在汽车制造过程中，涂胶普遍是由机器人涂胶系统完成自动化涂胶工艺，涂胶工艺的质量检测也普遍采用人工抽检的方式进行。人工抽检也主要是观察测量涂胶胶型的长度、宽度、厚度等外形尺寸，涂胶胶型填充是否平整饱满，是否存在断胶、堆胶和明显涂胶褶皱等缺陷，涂胶胶条轨迹是否与预定焊缝位置或者粘接位置吻合等。人工抽检能够基本满足涂胶质量的检测要求，但存在不同个体检测结果数据差异性较大的不足，检测结果也受检测人员的个人工作状态的影响。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，包括胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器，所述胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器布置在涂胶机器人的喷涂胶枪上，并位于所述胶枪喷嘴的上方两侧。

其中，所述胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器安装于支架上，所述支架安装在涂胶机器人的喷涂胶枪上。

其中，所述胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器对称布置。

其中，所述的胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器采用半导体激光传感器。

其中，在涂胶轨迹运行方向上，轨迹引导传感器固定于胶枪喷嘴的前端，胶型质量检测传感器固定于胶枪喷嘴的后端。

本发明的涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其涂胶轨迹引导以及胶型质量检测的步骤是：涂胶机器人执行涂胶作业时，轨迹引导传感器扫描得到涂胶焊缝或者工件涂胶部位的未涂胶工件三维模型数据，同时对机器人涂胶轨迹进行修正引导；

胶型质量检测传感器扫描得到涂胶焊缝或者工件涂胶部位的涂胶后工件三维模型数据，将扫描得到的涂胶前和涂胶后的焊缝或者工件涂胶部位三维模型数据进行对比分析，分割出胶型轮廓，得出胶材料在焊缝处或者工件上的胶型形状；然后分析胶材料胶型轮廓尺寸，在上位机数据分析模型上显示所喷涂胶材料的参数数据信息，判断是否存在缺陷，喷涂胶材料填充是否平整饱满，对涂胶质量缺陷分类显示，并将相应的质量缺陷定位在工件模型上，从而实现涂胶质量的自动化检测。

其中，所述参数数据信息包括所喷涂胶材料轮廓的长度、宽度、厚度信息，所述缺陷包括断胶、堆胶和明显涂胶褶皱。

本发明能够实时修正引导机器人的涂胶轨迹程序，并对涂胶胶型质量进行自动检测。

附图说明

图1是涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统的结构示意图；

图2-3分别为安装在涂胶胶枪末端的轨迹引导传感器和涂胶胶型质量检测传感器的安装轴测示意图以及主视示意图；

图4为另一种实施例的涂胶胶枪末端的传感器安装支架结构示意图。