[发明专利]一种涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统

权利要求书

1.一种涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其特征在于，包括胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器，所述胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器布置在涂胶机器人的喷涂胶枪上，并位于所述胶枪喷嘴的上方两侧。

2.根据权利要求1所述涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其特征在于，所述胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器安装于支架上，所述支架安装在涂胶机器人的喷涂胶枪上。

3.根据权利要求1所述涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其特征在于，所述胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器对称布置。

4.根据权利要求1所述涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其特征在于，所述的胶型质量检测传感器以及涂胶轨迹引导传感器采用半导体激光传感器。

5.根据权利要求1所述涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其特征在于，在涂胶轨迹运行方向上，轨迹引导传感器固定于胶枪喷嘴的前端，胶型质量检测传感器固定于胶枪喷嘴的后端。

6.根据权利要求1所述涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其特征在于，其涂胶轨迹引导以及胶型质量检测的步骤是：涂胶机器人执行涂胶作业时，轨迹引导传感器扫描得到涂胶焊缝或者工件涂胶部位的未涂胶工件三维模型数据，同时对机器人涂胶轨迹进行修正引导；

胶型质量检测传感器扫描得到涂胶焊缝或者工件涂胶部位的涂胶后工件三维模型数据，将扫描得到的涂胶前和涂胶后的焊缝或者工件涂胶部位三维模型数据进行对比分析，分割出胶型轮廓，得出胶材料在焊缝处或者工件上的胶型形状；然后分析胶材料胶型轮廓尺寸，在上位机数据分析模型上显示所喷涂胶材料的参数数据信息，判断是否存在缺陷，喷涂胶材料填充是否平整饱满，对涂胶质量缺陷分类显示，并将相应的质量缺陷定位在工件模型上，从而实现涂胶质量的自动化检测。

7.根据权利要求6所述涂胶轨迹引导和胶型质量检测系统，其特征在于，所述参数数据信息包括所喷涂胶材料轮廓的长度、宽度、厚度信息，所述缺陷包括断胶、堆胶和明显涂胶褶皱。