[发明专利]一种机器人脱困方法、装置及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种机器人脱困方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转，所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。该方法实现了控制机器人智能脱困，并且保证机器人在被困过程中不因盲目移动而碰撞障碍物，避免损坏机器人。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人脱困方法、装置及存储介质。

背景技术

随着科学技术的日益发展，机器人在人们的日常生活中开始逐渐普及，其既可以在用户的指挥操控下工作，又可以运行预先编排的程序自动工作，在很多领域中，机器人已开始协助甚至取代人类工作。

可移动机器人作为机器人中应用范围较广的一类机器人，目前已在日常生活的很多领域中得以应用并取得了较好的效果，例如，扫地机器人可以帮助人类完成清扫工作，服务机器人可以在办理各类业务的机构为用户提供相关服务，等等。然而，此类可移动机器人在实际应用中普遍存在以下弊端：容易移动至被障碍物围住的位置，并且难以从该位置顺利地移动出来即难以脱困，在脱困的过程中，机器人极易因碰撞到障碍物而产生损坏自身。

综上，如何保证机器人顺利脱困，以成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人脱困方法、装置及存储介质，能够保证机器人顺利脱困。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种机器人脱困方法，所述方法包括：

在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；

在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；

若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动。

可选的，所述控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

可选的，所述激光数据包括目标距离和目标角度，则所述根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

根据所述目标距离和所述目标角度，将所述激光数据转换为直角坐标系下的直角坐标；所述直角坐标系以所述机器人当前所在的位置为原点，以所述机器人正前方的方向为x轴方向；

根据所述直角坐标确定所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

可选的，所述方法还包括：

在所述控制所述机器人按照预设前进速度向正前方移动的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第二预设范围内是否存在障碍物。

可选的，所述方法还包括：

控制所述机器人按照所述预设旋转速度在原地旋转时，开始记录所述机器人旋转的圈数；

若所述机器人旋转的圈数超出预设圈数阈值，则启动预设操作。

可选的，所述预设操作包括以下至少一种操作：

控制所述机器人关机；

控制所述机器人发出提醒信息。