[发明专利]一种机器人脱困方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人脱困方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；其中，所述拦截位置为基于自身存储的机器人移动路线地图和机器人当前的位置信息判断得到的；

在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；

若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动；

在所述控制所述机器人按照预设前进速度向正前方移动的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第二预设范围内是否存在障碍物；其中，所述第二预设范围小于所述第一预设范围；

控制所述机器人按照所述预设旋转速度在原地旋转时，开始记录所述机器人旋转的圈数；

若所述机器人旋转的圈数超出预设圈数阈值，则启动预设操作，所述预设操作包括以下至少一种操作：控制所述机器人关机；控制所述机器人发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒相关用户机器人当前所在位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光数据包括目标距离和目标角度，则所述根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物，包括：

根据所述目标距离和所述目标角度，将所述激光数据转换为直角坐标系下的直角坐标；所述直角坐标系以所述机器人当前所在的位置为原点，以所述机器人正前方的方向为x轴方向；

根据所述直角坐标确定所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

4.一种机器人脱困装置，其特征在于，所述装置包括：

旋转控制模块，用于在检测到机器人移动至拦截位置的情况下，控制所述机器人按照预设旋转速度在原地旋转；所述拦截位置为能够阻挡所述机器人前进的位置；其中，所述拦截位置为基于自身存储的机器人移动路线地图和机器人当前的位置信息判断得到的；

障碍物检测模块，用于在所述机器人在原地旋转的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第一预设范围内是否存在障碍物；

前进控制模块，用于若检测到所述第一预设范围内不存在障碍物，则控制所述机器人停止旋转，并按照预设前进速度向其正前方移动；

所述障碍物检测模块还用于：在所述控制所述机器人按照预设前进速度向正前方移动的同时，控制所述机器人检测位于其正前方的第二预设范围内是否存在障碍物；其中，所述第二预设范围小于所述第一预设范围；

旋转圈数记录模块，用于在控制所述机器人按照所述预设旋转速度在原地旋转时，开始记录所述机器人旋转的圈数；

预设操作启动模块，用于若所述机器人旋转的圈数超出预设圈数阈值，则启动预设操作；

所述预设操作包括以下至少一种操作：控制所述机器人关机；控制所述机器人发出提醒信息；控制所述机器人向相关用户发送当前所在位置。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述障碍物检测模块具体用于：

获取设置于所述机器人上的激光雷达传输的激光数据；

根据所述激光数据判断所述机器人的正前方的第一预设范围内是否存在障碍物。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：控制器和存储器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述控制器用于根据所述计算机程序执行权利要求1至3任一项所述的机器人脱困方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1至3任一项所述的机器人脱困方法。