[发明专利]致动器

说明书

本发明提供致动器，其具有：马达，其输出以中心轴线为中心的旋转运动；减速器，其在轴向上与所述马达相邻，使从所述马达输出的所述旋转运动减速；以及板部件，其对所述马达和所述减速器进行支承。所述板部件在所述马达和所述减速器的径向外侧沿轴向扩展，并且直接或经由其他部件与构成所述减速器的外周面的减速器外壳和构成所述马达的外周面的马达外壳连接。

技术领域

本发明涉及致动器。

背景技术

以往，公知有具有马达和减速器，使从马达得到的动力减速并输出的致动器(带马达的减速器)。致动器搭载于机器人或辅助衣服的关节部分等实机上。例如在日本公开公报特开2009-257409号公报中记载了现有的致动器。

在日本公开公报特开2009-257409号公报中公开了如下技术：在组装马达和谐波减速器的各部件时，通过使用夹具进行组装，抑制轴心错位和轴的倾斜。马达的旋转轴利用键的插入与内插于谐波减速器的柔性花键的波形发生器安装成同心轴状态。但是，在组装马达和减速器之后，在向实机安装时，马达的旋转轴和减速器的旋转部分的轴心可能会错位。在该情况下，有可能使搭载于实机的状态下的旋转精度降低。

发明内容

本发明的目的在于，在具有马达和减速器的致动器中，提供能够抑制马达与减速器向实机安装的状态下的轴错位的构造。

本发明的例示的第1方面的发明是致动器，其具有：马达，其输出以中心轴线为中心的旋转运动；减速器，其在轴向上与所述马达相邻，使从所述马达输出的所述旋转运动减速；以及板部件，其对所述马达和所述减速器进行支承。所述板部件在所述马达和所述减速器的径向外侧沿轴向扩展，并且直接或经由其他部件与构成所述减速器的外周面的减速器外壳和构成所述马达的外周面的马达外壳连接。

根据本发明的例示的第1方面的发明，使用共同的板部件对马达和减速器进行支承。由此，能够抑制马达与减速器向实机安装的状态下的轴错位。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是第1实施方式的致动器的立体图。

图2是第1实施方式的致动器的立体图。

图3是第1实施方式的致动器的概略纵剖视图。

图4是第2实施方式的致动器的立体图。

图5是第3实施方式的致动器的立体图。

图6是变形例的致动器的立体图。

具体实施方式

以下，一边参照附图，一边对本发明的例示的实施方式进行说明。另外，在本发明中，将与后述的马达和减速器的中心轴线平行的方向称为“轴向”，将与该中心轴线垂直的方向称为“径向”，将沿以该中心轴线为中心的圆弧的方向称为“周向”。另外，在本发明中，以轴向作为上下方向，相对于马达以减速器侧作为上，对各部的形状和位置关系进行说明。但是，该上下方向的定义并不意图限定使用本发明的致动器时的朝向。另外，在本发明中，“平行的方向”也包含大致平行的方向。另外，在本发明中，“垂直的方向”也包含大致垂直的方向。

图1和图2分别是从相互不同的方向观察第1实施方式的致动器1的立体图。致动器1例如组装于通讯机器人或小型的作业机器人的臂的关节部分，用于实现臂的伸缩运动。但是，本发明的致动器也可以组装于辅助衣服、转盘、机床的分度盘、轮椅、无人搬送车等其他设备，而实现各种旋转运动。如图1和图2所示，本实施方式的致动器1具有马达10、减速器40、板部件50以及加强部件80。致动器1将从马达10得到的第1转速的旋转运动转换为比第1转速低的第2转速的旋转运动，使后述的输出轴45旋转。

首先，对马达10的结构进行说明。图3是第1实施方式的致动器1的概略纵剖视图。