[发明专利]海洋管道水下作业装置及其作业方法

权利要求书

1.海洋管道水下作业装置，包括主框架(2)，主框架(2)上连接有钢丝绳(1)，所述主框架(2)的底部安装有底座(8)，主框架(2)的尾部安装有水平推进螺旋桨(3)，主框架(2)的两侧安装有垂直升降螺旋桨(6)，特征在于，

所述主框架(2)内的下方通过连接杆一连接有平台板(30)，所述平台板(30)的底面安装有导轨(32)，对称布设的夹紧架(11)的顶部套在导轨(32)内，夹紧架(11)通过安装在平台板(30)的底面的液压缸一(20)控制在导轨(32)内运动形成夹紧圈；所述主框架(2)的两侧均固定有液压缸二(7)和液压缸三(4)，液压缸二(7)和液压缸三(4)穿过夹紧架(11)，其中：液压缸二(7)的顶端安装有万向轮(5)，液压缸三(4)上安装有橡胶垫(41)；所述主框架(2)的头部对称安装有通过液压缸四(10)控制的半圆形框架(37)，液压缸四(10)固定在平台板(30)上，齿条(12)嵌入安装在半圆形框架(37)的槽道(43)内，所述齿条(12)与槽道(43)之间安装有滚子(39)；

齿条(12)上安装有套架(44)，所述套架(44)上套接有切割枪或焊枪(13)，套架(44)上还倾斜固定安装有监控摄像头(15)，监控摄像头(15)对准切割枪或焊枪(13)的头部；所述平台板(30)的上面安装有电机(45)和绞绳棒(16)，其中：电机(45)上还安装有与齿条(12)啮合的齿轮(9)，切割枪或焊枪(13)连接有供气管路，供气管路绕过绞绳棒(16)之后通过钢丝绳(1)与水上供气设备连接。

2.如权利要求1所述的海洋管道水下作业装置，其特征在于，平台板(30)的底面还安装有液压动力箱(35)，所述液压动力箱(35)设有油路管路组与液压缸二(7)、液压缸三(4)和液压缸四(10)对应连接。

3.如权利要求1所述的海洋管道水下作业装置，其特征在于，所述液压缸三(4)的侧边还连接有连接杆二(17)，所述连接杆二(17)顶部设有插片（56），所述切割枪或焊枪(13)的顶部还设有供插片（56）进入的槽道（55）。

4.如权利要求3所述的海洋管道水下作业装置，其特征在于，主框架(2)的四角还设有探照灯和监控摄像头二，齿条(12)的两端头还内嵌有磁铁(451)。

5.如权利要求1所述的海洋管道水下作业装置，其特征在于，所述夹紧架(11)在平台板(30)的前侧和后侧均有布设。

6.一种应用如权利要求4中所述的海洋管道水下作业装置的海洋废弃管道水下作业方法，特征在于，包括如下步骤，

1)通过钢丝绳(1)将装置下放到作业海域，通过水上控制操作垂直升降螺旋桨(6)和水平推进螺旋桨(3)进行推动运动，对装置在水下调节姿态；

2) 通过监控摄像头二的监控调节装置贴在待切割或焊接的管道上面，此时通过控制液压缸二和液压缸三伸长控制其对应的万向轮和橡胶垫前进，通过液压缸一同时运动推动对称布设的夹紧架向管道的轴心抱拢，这样夹紧架便形成夹紧圈使整体装置抱在管道上面，此时万向轮贴在待切割的管道的管壁上；

3)通过水平推进螺旋桨(3)推动装置在管道上面进行爬动将装置位移到指定的切割或焊接位置，之后控制液压缸三(4)再伸长使橡胶垫(41)顶住管道，此时装置被锁紧在管道，同时，也将切割枪或焊枪(13)拉动前进对准管道；

4)通过液压缸四(10)伸长控制对称布设的半圆形框架(37)向中心靠拢进行对接，此时，两个齿条(12)也对接完成形成齿轮，磁铁(451)相互吸住防止断开；

5)水上供气设备连接为切割枪或焊枪(13)输送所需气体，启动切割枪或焊枪(13)开始对管道进行热切割或湿法焊接，与此同时，启动电机(45)使齿轮(9)旋转带动齿条(12)在拼接成圆形的半圆形框架(37)的槽道(43)内旋转，此时齿条(12)带着切割枪或焊枪(13)开始旋转，切割枪或焊枪(13)一边旋转一边对管道进行切割或焊接，通过监控摄像头(15)实时监控作业情况；

6)作业完成后，控制各液压缸收缩，使装置脱离管道，回收装置，作业完成。