[发明专利]一种环境感知系统、方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种环境感知系统、方法及存储介质。该系统包括：激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；至少两个激光探测器均匀设置于车辆的车顶支架上，用于发射来自激光光源的激光光束，记为发射光束，以及接收周边环境反射的激光光束，记为反射光束；环境感知控制器设置于车辆内部用于通过光源控制器控制激光光束，以及用于接收至少两个激光探测器反馈的反射光束，以根据反射光束对车辆的周边环境进行感知。本发明实施例的技术方案，通过设置分布式激光探测器进行环境感知，感知范围广、精度高。

技术领域

本发明实施例涉及激光检测技术领域，尤其涉及一种环境感知系统、方法及存储介质。

背景技术

随着时代的发展，科技的进步，越来越多的技术手段逐渐正在改变人们的出行方式。其中，自动驾驶技术正在帮助释放驾驶员的双手，让出行变得无比轻松。

然而，在目前自动驾驶研发当中，环境感知技术是一项重要的挑战，该项技术主要难点在于如何能够准确清楚检测到车辆、行人等重点交通要素。通常，可以使用图像传感器检测车道线、红绿灯，并且对目标进行分类，但是图像传感器对目标位置信息判断很不理想。毫米波雷达对车辆的位置信息检测良好，但是由于受限于横向分辨率和反射率特性，对行人等小目标的检测很不理想。

发明内容

本发明提供一种环境感知系统、方法及存储介质，以实现车辆周边环境中动态目标的精准、大范围感知。

第一方面，本发明实施例提供了一种环境感知系统，该环境感知系统包括激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，所述激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；所述光源控制器与所述激光光源连接，用于控制所述激光光源；所述至少两个激光探测器均匀设置于车辆的车顶支架上，用于发射来自激光光源的激光光束，记为发射光束，以及接收周边环境反射的激光光束，记为反射光束；所述环境感知控制器设置于车辆内部，与所述至少两个激光探测器和光源控制器连接，用于通过所述光源控制器控制所述激光光束，以及用于接收所述至少两个激光探测器反馈的所述反射光束，以根据所述反射光束对所述车辆的周边环境进行感知。

第二方面，本发明实施例还提供了一种环境感知方法，该环境感知方法包括：经由激光光源提供探测车辆周边环境所需的激光光束；经由光源控制器控制所述激光光源；经由环境感知控制器控制所述激光光束的扫描频率；经由至少两个激光探测器发射所述激光光源，记为发射光束，以及接受周边环境反射的激光光束，记为反射光束；经由环境感知控制器根据所述发射光束对所述车辆的周边环境进行感知。

第三方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明任意实施例所提供的环境感知方法。

本发明实施例的技术方案，通过设置至少两个激光探测器，以进行360°车辆环境感知，提高了环境感知的范围；通过设置一个激光光源提供探测所需激光光束，降低了系统成本；通过设置环境感知控制器控制激光光束的扫描频率以及根据反射光束对车辆周边环境进行感知，实现了车辆360°环境的全景感知，感知精度高，提高了自动驾驶的控制精度和安全度。

附图说明

图1A是本发明实施例一中的一种环境感知系统的结构示意图；

图1B是本发明实施例一中的一种分布式激光探测器的结构示意图；

图2A是本发明实施例二中的一种环境感知系统的结构示意图；

图2B是本发明实施例二中的一种点云数据的示意图；

图2C是本发明实施例二中的一种点云数据标注的示意图；

图2D是本发明实施例二中的一种点云数据聚焦的示意图；