[发明专利]一种环境感知系统、方法及存储介质

权利要求书

1.一种环境感知系统，其特征在于，包括：激光光源、光源控制器、至少两个激光探测器和环境感知控制器，其中，

所述激光光源设置于车辆内部，用于提供探测车辆周边环境所需的激光光束；

所述光源控制器与所述激光光源连接，用于控制所述激光光源；

所述至少两个激光探测器均匀设置于车辆的车顶支架上，用于发射来自激光光源的激光光束，记为发射光束，以及接收周边环境反射的激光光束，记为反射光束；

所述环境感知控制器设置于车辆内部，与所述至少两个激光探测器和光源控制器连接，用于通过所述光源控制器控制所述激光光束，以及用于接收所述至少两个激光探测器反馈的所述反射光束，以根据所述反射光束对所述车辆的周边环境进行感知。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个激光探测器包括：四个激光探测器，分别水平设置于所述车辆的车顶支架的前、后、左、右四个方位。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述激光探测器还包括三棱镜，所述三棱镜设置于所述激光探测器的内部，以折射激光光源的激光光束，从而改变所述激光光束的波长和方向。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述激光光源为波长可调谐激光器。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述环境感知控制器，包括：

点云融合模块，用于融合所述至少两个激光探测器反馈的所述反射光束，并生成所述车辆的周边环境的点云数据；

目标检测模块，用于根据所述点云数据检测所述车辆的周边环境中是否存在动态目标。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述目标检测模块，具体用于：

根据所述点云数据检测所述车辆的周边环境中是否存在动态目标；

当所述周边环境中存在动态目标时，通过标识框标注所述动态目标，并记录所述标识框所处的目标区域的位置信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述环境感知控制器，还包括：

激光聚焦模块，用于接收所述标识框的位置信息，并根据所述位置信息生成激光控制信号，以使所述光源控制器根据所述激光控制信号调整所述目标区域的发射光束的扫描频率。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述环境感知控制器，还包括：

目标跟踪模块，用于记录所述动态目标的运动轨迹，并将所述运动轨迹发送至自动驾驶控制器，以使所述自动驾驶控制器根据所述运动轨迹控制所述车辆。

9.一种环境感知方法，其特征在于，包括：

经由激光光源提供探测车辆周边环境所需的激光光束；

经由光源控制器控制所述激光光源；

经由环境感知控制器控制所述激光光束的扫描频率；

经由至少两个激光探测器发射所述激光光源，记为发射光束，以及接受周边环境反射的激光光束，记为反射光束；

经由环境感知控制器根据所述发射光束对所述车辆的周边环境进行感知。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求9所述的环境感知方法。