[发明专利]一种标准试验发动机自动装配系统及装配方法

说明书

本发明提供了一种标准试验发动机自动装配系统及装配方法，它包括多个用于放置并搬运待装配的标准试验发动机各个零部件的移动式工装平台，所述移动式工装平台的中间位置固定安装有用于对零部件进行夹取和放置的多自由机械手，所述多自由机械手和移动式工装平台的侧边设置有用于装夹和固定待组装零部件的传输线体，所述传输线体的后侧边设置有用于对待组装的零部件进行拧紧的拧紧装置。此系统能够用于标准试验发动机的自动装配使用，进而替代传统的人工装配过程，提高了装配效率，降低了作业人员的劳动强度；此外，由于发动机采用带药装配，因此，其借助六自由度机械手实现装配拧紧或拆卸过程中对零部件的抓取与放置，提高了装配的安全性，提高产品的质量和性能。

技术领域

本发明属于试验发动机组装设备领域，特别是涉及一种标准试验发动机自动装配系统及装配方法。

背景技术

标准试验发动机由测压座、发动机本体、连接套、喷管、喷管封盖和垫圈组成，具体结构如图14所示。现有技术是采用人工对其进行装配，具体装配过程中，首先，手工安放垫圈，将装配件全部拧入螺纹，然后两人配合用管钳两端加力拧紧，由于发动机各组件为重复使用件，连接部位经常出现损伤或变形，难以装配，工作量和劳动量较大，生产效率低，每天20台发动机从准备到试验后清理，8个操作人员需要8~10h才能完成。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种标准试验发动机自动装配系统及装配方法，此系统能够用于标准试验发动机的自动装配使用，进而替代传统的人工装配过程，提高了装配效率，降低了作业人员的劳动强度；此外，由于发动机采用带药装配，因此，其借助六自由度机械手实现装配拧紧或拆卸过程中对零部件的抓取与放置，提高了装配的安全性，提高产品的质量和性能。

为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种标准试验发动机自动装配系统，它包括多个用于放置并搬运待装配的标准试验发动机各个零部件的移动式工装平台，所述移动式工装平台的中间位置固定安装有用于对零部件进行夹取和放置的多自由机械手，所述多自由机械手和移动式工装平台的侧边设置有用于装夹和固定待组装零部件的传输线体，所述传输线体的后侧边设置有用于对待组装的零部件进行拧紧的拧紧装置。

所述多自由机械手包括机械手底座，所述机械手底座的顶部固定安装有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的末端安装有机械手爪，所述机械手爪的末端安装有夹指，所述夹指的内侧壁设置有弧形定位块。

所述多自由度机械臂的末端安装有工业相机安装板，所述工业相机安装板上安装有用于对零部件进行识别的工业相机。

所述移动式工装平台包括平台支架，所述平台支架的顶部平行固定安装有第一工装安装板、第二工装安装板、第三工装安装板、第四工装安装板、第五工装安装板和第六工装安装板，所述第一工装安装板上设置有多个均布的用于放置组装完成之后的标准试验发动机的发动机工装，所述第二工装安装板上设置有多个均布的用于放置喷管及喷管封盖组装件的喷管工装，所述第三工装安装板上设置有多个均布的用于放置连接套的连接套工装，所述第四工装安装板上设置有多个均布的用于放置发动机本体的本体工装，所述第五工装安装板上设置有多个均布的用于放置垫圈的垫圈工装，所述第六工装安装板上设置有多个均布的用于放置测压座的测压座工装。

所述平台支架的底部四角固定安装有支撑脚轮，位于平台支架头部的底端对称设置有平台限位架，位于平台支架尾部的顶端通过把手安装座固定安装有把手；所述垫圈工装的顶部边缘加工有密封圈安装台阶。

所述传输线体包括传输机架，所述传输机架的顶部平行安装有滑轨，所述滑轨上通过滑块支撑安装有托盘，所述托盘的固定安装有两个立式中空卡盘，所述立式中空卡盘的内部安装有用于夹紧待装配零部件的卡爪，所述传输机架的底部四角固定安装有升降支脚结构；所述托盘和传输机架之间安装有用于驱动其沿着滑轨滑动的直线驱动机构。