[发明专利]用于使车辆至少部分地自动行驶的方法

说明书

一种用于使车辆至少部分地自动行驶的方法，其中，根据预确定的路线，获得驾驶操纵目标，通过传感装置获取交通情况，针对所获取的交通情况，在驾驶操纵目标和多个驾驶操纵限制的预定设置下，根据所获取的交通情况获得标准驾驶操纵，从至少一个情况特征中获得所述交通情况的异常指标，并且在超过所述异常指标的阈值时获得特殊驾驶操纵。

技术领域

本发明涉及一种用于使车辆至少部分地自动行驶的方法，所述车辆尤其是轮式车辆(Radfahrzeug)，例如乘用车或载重货车。

背景技术

出于责任和安全性原因，用于车辆的部分、高程度或者完全自动行驶的系统通常设计成，遵守法律的或政府的规章。在不能自动地获得合适的、符合规章的操纵并且没有由车内乘员进行手动干预的情况中，设置通过自动行驶的车辆引起的安全状态。

尤其在异常的或者复杂的交通情况中，例如无意地错误地设立的交通指示牌、事故或者其它交通参与者不遵守规则的行为，以及环境获取受限的情况中，更多地期望要求车辆的手动控制以及必要时使车辆自动地进入安全状态中。就此而言，尤其是手动行驶的车辆的可能的驾驶行为的大的范围(包括激进的且不符合规定的操纵)是一种挑战。

随着在车辆中越来越广泛的辅助和自动化功能，认为要求手动控制是系统弱点和干扰的用户对这种系统的期望增加。

发明内容

本发明的目的是，克服现有技术的缺点，尤其是提供一种用于使车辆至少部分地自动行驶的方法，该方法在与手动车辆共同运行时具有高的实用性。

该目的通过独立权利要求1所述的方法实现。据此，在用于使车辆至少部分地自动行驶的方法中，根据预确定的路线，获得驾驶操纵目标，通过传感装置获取交通情况，针对所获取的交通情况，在驾驶操纵目标和多个驾驶操纵限制的预定设置(Vorgabe)下，根据所获取的交通情况获得标准驾驶操纵，从至少一个情况特征中获得该交通情况的异常指标，并且在超过该异常指标的阈值时获得特殊驾驶操纵。

标准驾驶操纵遵循所有预设的驾驶操纵限制，并且车辆按照驾驶操纵目标运动。在确定不能发现对应于驾驶操纵目标和所有驾驶操纵限制的标准驾驶操纵的情况下，得到特殊的驾驶情况。因此，车辆必须进入安全的状态中，例如停在路边或者留在当前的位置中。根据确定的情况特征分析由传感装置获取的交通情况可以实现，自动探测如下交通情况，即，在该交通情况中，尽管未能获得标准操纵，然而在考虑交通情况的情况下可以实现特殊操纵，该特殊操纵虽然不符合标准操纵的预定设置，然而是合理的并且能容易地被驾驶员理解。因此，避免了如下不理想的情况，即，使车辆进入安全的状态中或者在这种交通情况下做出与明智的驾驶员不同的行为。

在情况特征方面检查利用环境传感装置获取的车辆环境。在从多个情况特征中得到的交通情况方面，寻找有偏差的情况特征，并且在考虑偏差的类型和大小的情况下反映在异常指标中。在超过异常阈值时，获得特殊驾驶操纵。

特殊驾驶操纵与标准驾驶操纵的区别在于，在确定一个或多个驾驶操纵限制减少或完全失效时，可获得由于包括了驾驶舒适性方面的限制或违反了交通规则而未被考虑作为标准操纵的驾驶操纵。

获得的标准或特殊驾驶操纵可包括如下具体的轨迹，即，车辆执行器调节器根据该轨迹操控车辆的横向和纵向加速，或者标准或特殊驾驶操纵也仅仅包括操纵预定设置，例如路线点、行驶动态参数和将要驶过或避开的区域，这些被传输给轨迹规划模块，轨迹规划模块随后在考虑该预定设置的情况下计算轨迹。

根据一种优选的实施方案，在超过阈值时，根据至少一个情况特征将当前获取的交通情况与多个存在于存储器中的交通情况比较。尤其是，通过多个情况特征确定在存储器中的交通情况。优选地，根据与在存储器中的一个交通情况相关联的情况特征部分地一致，识别出交通情况。