[发明专利]车辆控制方法、装置、终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，属于自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，所述多个图像采集设备用于对所述车辆的周围环境进行图像采集；当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，所述主图像采集设备根据所述多个图像采集设备的状态信息确定；根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。本申请可以保证系统能得到稳定的图像输入，提高车辆驾驶的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆行驶的过程中需要时刻感知周围环境，包括道路路面车道线的拓扑结构信息以及道路上其他车辆的驾驶情况信息，其中，车道线的拓扑结构信息可被用作自身车辆的定位、自身车辆的车道保持，道路上其他车辆的驾驶情况信息用于自身车辆防撞，可见，对车辆周围环境准确和稳定的感知对于车辆的安全驾驶有至关重要的意义。

目前，自动驾驶车辆对周围环境的感知主要的一个硬件设备是摄像头，摄像头采集图像后，再由算法在图像上进行车道线和障碍物的检测，根据检测结果得知车辆的周围环境，从而控制车辆进行安全驾驶。然而摄像头作为一个物理设备，其稳定性是无法一直得到保障的。尤其是对于自动驾驶卡车而言，摄像头的工作环境会非常苛刻，不仅包括卡车行驶时产生的巨大震动、露天工作时候的日晒雨淋以及粉尘的侵蚀、以及卡车这个载体的日常工作时间比普通车辆长得多等，这就对自动驾驶卡车的感知性能提出了巨大的考验，因此，亟需一种车辆控制方法，保证卡车的自动驾驶系统能得到稳定的图像输入，提高车辆驾驶的安全性。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、终端及存储介质，可以提高车辆驾驶的安全性。所述技术方案如下：

第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，所述多个图像采集设备用于对所述车辆的周围环境进行图像采集；

当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，所述主图像采集设备根据所述多个图像采集设备的状态信息确定；

根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。

在一种可能实现方式中，所述当所述图像的图像质量符合质量合格条件，且所述任一图像采集设备为主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息，包括：

检测所述图像的图像质量；

当所述图像的图像质量符合所述质量合格条件时，获取主图像采集设备信息，所述主图像采集设备信息用于记录所述多个图像采集设备中的主图像采集设备；

当所述任一图像采集设备为所述主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息。

在一种可能实现方式中，所述对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息之后，所述方法还包括：

检测所述多个图像采集设备的状态信息，所述状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常；

更新所述多个图像采集设备的状态信息。

在一种可能实现方式中，所述获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像之后，所述方法还包括下述任一项：

当所述图像的图像质量不符合所述质量合格条件时，检测所述多个图像采集设备的状态信息，更新所述多个图像采集设备的状态信息；

当所述任一图像采集设备非所述主图像采集设备时，检测所述多个图像采集设备的状态信息，更新所述多个图像采集设备的状态信息。