[发明专利]车辆控制方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，所述多个图像采集设备用于对所述车辆的周围环境进行图像采集；

检测所述图像的图像质量；

当所述图像的图像质量符合质量合格条件时，获取主图像采集设备信息，所述主图像采集设备信息用于记录所述多个图像采集设备中的主图像采集设备，所述主图像采集设备根据所述多个图像采集设备的状态信息确定；

当所述任一图像采集设备为所述主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息；

根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息之后，所述方法还包括：

检测所述多个图像采集设备的状态信息，所述状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常；

更新所述多个图像采集设备的状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像之后，所述方法还包括下述任一项：

当所述图像的图像质量不符合所述质量合格条件时，检测所述多个图像采集设备的状态信息，更新所述多个图像采集设备的状态信息；

当所述任一图像采集设备非所述主图像采集设备时，检测所述多个图像采集设备的状态信息，更新所述多个图像采集设备的状态信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述检测所述多个图像采集设备的状态信息之后，所述方法还包括：

当所述主图像采集设备的状态信息指示所述主图像采集设备异常时，根据所述多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，所述主图像采集设备信息用于记录所述多个图像采集设备中的主图像采集设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个图像采集设备的状态信息，更改主图像采集设备信息，包括：

根据所述多个图像采集设备的状态信息和优先级信息，更改主图像采集设备信息，所述优先级信息用于指示所述多个图像采集设备的优先级。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像采集设备的安装方向差异小于差异阈值。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的多个图像采集设备中任一图像采集设备采集的图像，所述多个图像采集设备用于对所述车辆的周围环境进行图像采集；

处理模块，用于检测所述图像的图像质量；当所述图像的图像质量符合质量合格条件，获取主图像采集设备信息，所述主图像采集设备信息用于记录所述多个图像采集设备中的主图像采集设备，所述主图像采集设备根据所述多个图像采集设备的状态信息确定；当所述任一图像采集设备为所述主图像采集设备信息中记录的主图像采集设备时，对所述图像进行处理，得到所述图像的图像信息；

控制模块，用于根据所述图像信息，控制所述车辆进行行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于检测所述多个图像采集设备的状态信息，所述状态信息用于指示图像采集设备的状态是否正常；

更新模块，用于更新所述多个图像采集设备的状态信息。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，用于当所述图像的图像质量不符合所述质量合格条件时，检测所述多个图像采集设备的状态信息；

更新模块，用于更新所述多个图像采集设备的状态信息；

所述检测模块，还用于当所述任一图像采集设备非所述主图像采集设备时，检测所述多个图像采集设备的状态信息；

所述更新模块，还用于更新所述多个图像采集设备的状态信息。